To provide a working robot system and a working robot, which can efficiently achieve breakage prevention of a robot, a conveyance device, and an article or the like.SOLUTION: A working robot system includes: a working robot 10 and a working robot control section 20, which performs works on an object section 101 of an article 100 conveyed by a conveyance device 2; a measurement robot 60; a sensor 50 which is mounted in the measurement robot 60 and is used for detecting a detection object position of the article 100 conveyed by the conveyance device 2; a measurement robot control section which moves the sensor 50 according to the conveyance of the article 100 by control of the measurement robot 60 so as to detect the position; and a force detection section 32 used when performing force control. The work robot control section 20 performs force control while performing control of the working robot 10 on the basis of the detection result of the sensor 50 when performing the work by the working robot 10.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】ロボット、搬送装置、物品等の破損防止を効率的に実現することのできる作業ロボットシステムおよび作業ロボットを提供する。【解決手段】この作業ロボットシステムは、搬送装置2によって搬送される物品100の対象部101に対して作業を行う作業ロボット10および作業ロボット制御部20と、計測ロボット60と、計測ロボット60に取付けられ、搬送装置2によって搬送される物品100の検出対象の位置を検出するためのセンサ50と、前記位置の検出を行うために、計測ロボット60の制御によってセンサ50を物品100の搬送に応じて移動させる計測ロボット制御部と、力制御を行う際に用いられる力検出部32と、を備え、作業ロボット制御部20が、作業ロボット10による作業が行われる時に、センサ50の検出結果に基づいた作業ロボット10の制御を行いながら、力制御を行う。【選択図】図1
WORKING ROBOT SYSTEM AND WORKING ROBOT
作業ロボットシステムおよび作業ロボット
2019-10-31
Patent
Electronic Resource
Japanese