To estimate a travel trajectory and the position of a road structure with high accuracy even when travel trajectory data contains an error.SOLUTION: An ambient environment information generation method of the present invention uses a travel trajectory model for inputting travel trajectory data obtained by odometry of the host vehicle, adjusting the travel trajectory data obtained by odometry with a predetermined model, and outputting the adjusted result as the trajectory data of the host vehicle, and a road structure model for inputting target data obtained by a sensor of the host vehicle, adjusting the target data obtained by the sensor with a predetermined model, and outputting the adjusted result as road structure data around the host vehicle. A calculation result outputted by one of the travel trajectory model and the road structure model is used as input to the other of the travel trajectory model and the road structure model.SELECTED DRAWING: Figure 10

    【課題】走行軌跡データに誤差が含まれていても、走行軌跡及び道路構造の位置を精度よく推定する。【解決手段】本発明の周囲環境情報生成方法は、自車両のオドメトリにより得られた走行軌跡データを入力し、オドメトリにより得られた走行軌跡データを予め定めたモデルにより調整し、調整した結果を自車両のトラジェクトリデータとして出力する走行軌跡モデルと、自車両のセンサにより得られた物標データを入力し、センサにより得られた物標データを予め定めたモデルにより調整し、調整した結果を自車両の周囲の道路構造データとして出力する道路構造モデルとを用い、走行軌跡モデルと道路構造モデルのいずれか一方により出力された算出結果を、走行軌跡モデルと道路構造モデルのもう一方の入力とする。【選択図】図10


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    Title :

    AMBIENT ENVIRONMENT INFORMATION GENERATION METHOD AND AMBIENT ENVIRONMENT INFORMATION GENERATION DEVICE


    Additional title:

    周囲環境情報生成方法及び周囲環境情報生成装置


    Contributors:

    Publication date :

    2019-09-12


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G09B Unterrichts- oder Vorführungsgeräte , EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES



    AMBIENT ENVIRONMENT EVALUATION DEVICE

    SAITO HIROKI / WAKAMIYA HIDEYUKI / INOKAI MASAKI et al. | European Patent Office | 2021

    Free access

    Ambient environment determination apparatus

    OGAWA GENYA | European Patent Office | 2016

    Free access