PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method of detecting a lane-marker for a safety drive of an autonomous vehicle.SOLUTION: Laser scan data is collected by moving a laser along a road. The laser scan data includes data points 740, 750, and 760 describing strength and position information of an object in a distance range of the laser. Each beam of the laser is associated with each subset of the data point. The subset of the data point is further divided into a plurality of sections 910, 920, and 930 for each single beam and used for determining a threshold strength by an average strength and a standard deviation in each section. An aggregate of the data point of the lane marker is generated, on the basis of altitude of data, by comparing strength of each data point and threshold strength in the section to which the data point belongs and is stored for later use or usable for further processing separately.SELECTED DRAWING: Figure 9
【課題】自律車両の安全運転のためのレーンマーカを検出する方法を提供する。【解決手段】道路に沿ってレーザーを動かすことによりレーザースキャンデータが収集される。レーザースキャンデータは、レーザーの距離範囲内の物体の強度及び位置情報を記述するデータポイント740、750、760を含む。レーザーの各ビームは、データポイントの各部分集合に対応づけられる。単一ビームごとに、データポイントの部分集合が、さらに複数のセクション910、920、930に分割され、各セクションで平均強度及び標準偏差が閾値強度を決定するのに使用される。レーンマーカのデータポイントの集合は、各データポイントの強度をデータポイントが属するセクションの閾値強度と比較することにより、またデータポイントの標高に基づいて生成され、この集合は、後の使用のために記憶されるか、または別途さらなる処理のために利用可能とされる。【選択図】図9
DETECTION OF LANE MARKING
車線区分線の検出
2018-02-15
Patent
Electronic Resource
Japanese
LANE MARKING DETECTION SYSTEM AND LANE MARKING DETECTION METHOD
European Patent Office | 2015
|European Patent Office | 2018
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