A lane recognition device, a lane departure determination device, a lane recognition method, and a lane departure determination method are provided. The lane recognition device of the vehicle as disclosed comprises a first region of interest (ROI) setting unit for setting a rectangular ROI based on an input image that is a video obtained from the road; a second ROI setting unit for setting Λ-ROI which is a trapezoidal shape distorted from the rectangular ROI; and a lane recognition unit for recognizing a lane composed of a left lane boundary line and a right lane boundary line in the Λ-ROI. The second ROI setting unit extracts a plurality of first line segments from the rectangular ROI; merges the plurality of first line segments to calculate at least two of the first line segments; calculates a left first line segment and a right first line segment by scanning a brightness value of the rectangular ROI region along a virtual line segment of a predetermined length traversing the two or more of first line segments; and, if a predetermined first condition is satisfied, calculates the left first line segment and the right first line segment as a temporary left lane boundary line and a temporary right lane boundary line and sets the Λ-ROI by changing the slope of the temporary left lane boundary line and the temporary right lane boundary line within a predetermined range. Also, the lane departure of the vehicle is detected using the relationship between the lane boundary line and the position of the vehicle in consideration of the lane width and the width of the vehicle based on the calculated lane boundary line.

    차선 인식 장치, 차선 이탈 판단 장치, 차선 인식 방법 및 차선 이탈 판단 방법이 제공된다. 개시된 차량의 차선 인식 장치는 획득된 도로의 영상인 입력 영상으로부터 직사각형 ROI(Region Of Interest)를 설정하는 제1 ROI 설정부; 상기 직사각형 ROI부터 왜곡된 사다리꼴 형상인 Λ-ROI를 설정하는 제2 ROI 설정부; 및 상기 Λ-ROI 내에서 좌측 차선 경계선 및 우측 차선 경계선으로 구성된 차선을 인식하는 차선 인식부;를 포함하되, 상기 제2 ROI 설정부는, 상기 직사각형 ROI부터 다수의 제1 라인 세그먼트를 추출하고, 상기 다수의 제1 라인 세그먼트를 병합하여 2 이상의 제1 라인 세그먼트를 산출하고, 상기 2 이상의 제1 라인 세그먼트를 가로지르는 가상의 일정한 길이의 선분을 따라 상기 직사각형 ROI 영역의 명도값을 스캔하여 좌측 제1 라인 세그먼트 및 우측 제1 라인 세그먼트를 산출하고, 기 설정된 제1 조건을 만족하는 경우 상기 좌측 제1 라인 세그먼트 및 상기 우측 제1 라인 세그먼트를 임시 좌측 차선 경계선 및 임시 우측 차선 경계선으로 산출하고, 상기 임시 좌측 차선 경계선 및 상기 임시 우측 차선 경계선의 기울기를 미리 정해진 범위 내로 변화시켜 상기 Λ-ROI를 설정한다. 또한 산출된 차선 경계선을 기반으로 차선 폭과 차량의 폭을 고려하여 차선 경계선과 차량의 위치와의 관계를 이용하여 차량의 차선 이탈을 탐지한다.


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    Title :

    Lane marking detection device Lane departure determination device Lane marking detection method and Lane departure determination method


    Additional title:

    차선 인식 장치, 차선 이탈 판단 장치, 차선 인식 방법 및 차선 이탈 판단 방법


    Contributors:
    LEE CHAN HO (author)

    Publication date :

    2018-07-05


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    VEHICLE LANE DEPARTURE DETERMINATION METHOD AND LANE DEPARTURE DETERMINATION DEVICE

    HASHIMOTO TAKASHI / KOMATSU TAKESHI / NAKAHARA TATSURO et al. | European Patent Office | 2018

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    LANE DEPARTURE WARNING METHOD AND LANE DEPARTURE WARNING SYSTEM

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