PROBLEM TO BE SOLVED: To identify a parameter in a ship which does not comprise a log speed meter.SOLUTION: An automatic steering device comprises an identification calculation part 12 for identifying a ship body parameter. The identification calculation part 12 comprises: an identification model 123 for outputting model output data from predetermined input data which is acquired in the automatic steering device for ship, and including a ship body model having a yaw identification model related to yaw motion of the ship body, and a sway identification model related to a sway motion of the ship body; a parameter adjustment part 125 for adjusting and identifying the ship body parameter, based on a comparison result of the model output data from the identification model 123 and output data being a measurement value related to the ship body; and a speed calculation part 126 for calculating surge speed of the ship body, based on a bow azimuth, ground speed, and ground azimuth detected for the ship body. The input data is the surge speed calculated by the speed calculation part 126, bow azimuth detected for the ship body, and a command steering angle outputted by the automatic steering device for ship.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】ログ速度計が装備されない船においてパラメータ同定を行う。【解決手段】船体パラメータを同定する同定演算部12を備え、同定演算部12は、船舶用自動操舵装置で得られる所定の入力データからモデル出力データを出力し、船体のyaw運動に関するyaw同定モデルと船体のsway運動に関するsway同定モデルとを有する船体モデルを含む同定モデル123と、同定モデル123からのモデル出力データと、船体に係る実測値である出力データとの比較結果から船体パラメータを調整して同定するパラメータ調節部125と、船体について検出された船首方位、対地速度、対地方位に基づいて、船体のsurge速度を算出する速度算出部126とを備え、前記入力データを速度算出部126により算出されたsurge速度、船体について検出された船首方位、船舶用自動操舵装置により出力された命令舵角とした。【選択図】図2
AUTOMATIC STEERING DEVICE FOR SHIP
船舶用自動操舵装置
2016-02-01
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B63H Schiffsantrieb oder Steuerung der Schiffe , MARINE PROPULSION OR STEERING |