PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce a sea route error caused by a steering angle offset, without integrally controlling the sea route error.SOLUTION: A feedback control part for outputting a command steering angle is constituted as an estimator for estimating an azimuth error, a sea route error and a tidal current, an azimuth control system feedback gain unit for constituting an azimuth control loop and a sea route control system feedback gain unit for constituting a sea route control loop of including the azimuth control loop, and the estimator inputs a correction quantity of including oblique navigation angle offset gain to the azimuth control system feedback gain unit, and when a sea router error is in a steady state, the oblique navigation angle offset gain is determined by updating the oblique navigation angle offset gain by accumulating a variation in the oblique navigation angle offset gain of converging the sea route error to zero in proportionality between the sea router error and the oblique navigation angle offset gain.
【課題】航路誤差に積分制御することなく、舵角オフセットに起因する航路誤差を低減する。【解決手段】指令舵角を出力するフィードバック制御部を、方位誤差、航路誤差、潮流の推定を行う推定器と、方位制御ループを構成する方位制御系フィードバックゲイン器と、方位制御ループを含む航路制御ループを構成する航路制御系フィードバックゲイン器として構成し、推定器が、方位制御系フィードバックゲイン器へ、斜航角オフセットゲインを含む修正量を入力するとともに、航路誤差が定常状態である場合、航路誤差と斜航角オフセットゲインとの比例関係において航路誤差をゼロに収斂させる斜航角オフセットゲインの変化量を累積して斜航角オフセットゲインを更新することにより斜航角オフセットゲインを求める。【選択図】図6
AUTOMATIC STEERING DEVICE FOR SHIP
船舶用自動操舵装置
2015-11-09
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B63H Schiffsantrieb oder Steuerung der Schiffe , MARINE PROPULSION OR STEERING |