PROBLEM TO BE SOLVED: To restrain a variation of a nozzle for a water jet propulsion ship by reducing the influence of a dead zone of the nozzle.SOLUTION: An automatic steering device for a ship outputs a command steering angle by using a hull parameter based on a reference azimuth and a bow azimuth to a water jet propulsion ship having a water jet propulsion machine having at least a pair of nozzles, and comprises an identification computing unit for identifying the hull parameter. The identification computing unit comprises an identification model that outputs model output data from predetermined input data provided by the automatic steering device for a ship, and a parameter adjustment unit for adjusting and identifying the hull parameter from a result of comparison between the model output data from the identification model and output data, which is a measured value for the hull. The identification model includes a nozzle model and a hull motion model. The nozzle model incorporates a one-side width of a dead zone of the pair of nozzles and the gain ratio of the dead zone to gain except for the dead zone. The identification computing unit handles the dead zone width and the gain ratio as parameters to be identified together with the hull parameter relating to the hull motion model.SELECTED DRAWING: Figure 8
【課題】ウォータージェット推進船におけるノズルの不感帯の影響をより低減させノズルの変動を抑制させる。【解決手段】少なくとも一対のノズルを有するウォータージェット推進機を備えるウォータージェット推進船に対し、参照方位と船首方位とに基づいて船体パラメータを用いて命令舵角を出力する船舶用自動操舵装置であって、船体パラメータを同定する同定演算部を備え、同定演算部は、船舶用自動操舵装置で得られる所定の入力データからモデル出力データを出力する同定モデルと、同定モデルからのモデル出力データと、船体に係る実測値である出力データとの比較結果から前記船体パラメータを調整して同定するパラメータ調節部とを備え、同定モデルはノズルモデルと船体運動モデルとを含み、ノズルモデルは、一対のノズルの不感帯の片側幅、不感帯外のゲインに対する不感帯のゲイン比率を組み入れており、同定演算部は、船体運動モデルに関する船体パラメータと共に、不感帯幅、ゲイン比率を同定するべきパラメータとする。【選択図】図8
AUTOMATIC STEERING DEVICE FOR SHIP
船舶用自動操舵装置
2017-10-05
Patent
Electronic Resource
Japanese