Procédé de contrôle de la trajectoire d’un véhicule permettant l’évitement d’obstacle La présente invention concerne un procédé de contrôle (1) de la trajectoire d’un véhicule à l’approche d’un obstacle, comportant une étape (12) de contrôle d’un angle de braquage des roues mettant en œuvre un calcul d’une consigne de vitesse de lacet () du véhicule et une boucle de contrôle de l’angle de braquage des roues en fonction de la consigne de vitesse de lacet ) calculée, l’étape (12) de contrôle de l’angle de braquage des roues utilisant une vitesse longitudinale du véhicule,le procédé de contrôle (1) étant caractérisé en ce qu’il comporte en outre une étape (10) de contrôle d’une vitesse du véhicule, et en ce que ladite vitesse longitudinale du véhicule est une vitesse longitudinale de consigne (Vox) déterminée lors de l’étape (12) de contrôle de la vitesse du véhicule. (figure 2)
The present invention relates to a method (1) for controlling the trajectory of a vehicle when approaching an obstacle, comprising a step (12) of controlling a steering angle of the wheels implementing a calculation of a yaw rate setpoint (I) of the vehicle and a control loop of the steering angle of the wheels as a function of the calculated yaw rate setpoint (II), the step (12) of controlling the steering angle of the wheels using a longitudinal speed of the vehicle, the control method (1) being characterised in that it further comprises a step (10) of controlling a speed of the vehicle, and in that the longitudinal speed of the vehicle is a set longitudinal speed (Vox) determined during the step (12) of controlling the speed of the vehicle.
Procédé de contrôle de la trajectoire d’un véhicule permettant l’évitement d’obstacle
2024-11-08
Patent
Electronic Resource
French
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
PROCÉDÉ DE CONTRÔLE DE LA TRAJECTOIRE D'UN VÉHICULE PERMETTANT L'ÉVITEMENT D'OBSTACLE
European Patent Office | 2024
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