Vehículo autónomo omnidireccional compacto que incluye: · un primer grupo motriz (10) formado por una primera rueda motriz (11) coaxial con un eje geométrico horizontal (EH), conectada a un primer motor (12), paralelo al eje geométrico horizontal (EH), a través de una primera caja de engranajes (13); · un segundo grupo motriz (20) formado por una segunda rueda motriz (21) coaxial con dicho eje geométrico horizontal (EH), conectada a un segundo motor (22), paralelo al eje geométrico horizontal (EH), a través de una segunda caja de engranajes (23); · una batería (30) conectada a dichos primer y segundo motores (12, 22); · un chasis (40) que define un tercio anterior (41) un tercio intermedio (42) y un tercio posterior (43) del vehículo autónomo omnidireccional y un eje geométrico vertical (EV) en una posición central del chasis (40), dicho chasis (40) soportando el primer grupo motriz (10) y el segundo grupo motriz (20) distanciados uno respecto al otro en la dirección del eje geométrico horizontal (EH), y soportando una o varias ruedas caster (50); · una plataforma de transporte (60) horizontal situada por encima del chasis (40) para el transporte de cargas; · un alojamiento vertical (70), concéntrico con el eje geométrico vertical (EV) y configurado para permitir el paso de cableado del vehículo hacia la plataforma de transporte (60) y/o para contener un dispositivo elevador de cargas configurado para producir una elevación la plataforma de transporte (60) o de cargas situadas encima de la plataforma de transporte (60) en la dirección del eje geométrico vertical (EV); · un dispositivo de control (80) configurado para controlar el primer motor (12) y el segundo motor (22) mediante órdenes de control generadas mediante un cálculo para producir una traslación prevista del vehículo autónomo alrededor del eje geométrico vertical (EV); el dispositivo de control (80) está configurado para realizar dicho cálculo directa o indirectamente incluyendo la distancia (D) como parámetro de cálculo. caracterizado porque · dichas una o varias ruedas caster (50) están situadas en el tercio posterior (43); · el primer motor (11) y el segundo motor (21) están situados en el tercio central (42), quedando el alojamiento vertical (70) situado entre ellos; · la primera y segunda ruedas motrices (11, 21) están situadas en el tercio anterior (41), estando la batería (30) alojada entre ellas, y quedando el eje geométrico horizontal (EH) distanciado del eje geométrico vertical (EV) una distancia (D);
The present invention relates to an autonomous omnidirectional drive unit including a chassis (40) defining a front third (41), which contains a first drive wheel (11) with a first gearbox (13), a second drive wheel (21) with a second gearbox (23) coaxial with a horizontal geometric axis (EH), and a battery (30) between same, an intermediate third (42) which contains a first motor (12) and a second motor (22) connected to the first and second drive wheels (11, 21) and a vertical housing (70) between same concentric with a vertical geometric axis (EV); and a rear third which contains at least one caster wheel (50), the first and second motors (12, 22) being controlled by a control device (80) which generates control commands considering the distance (D) existing between the horizontal and vertical geometric axes (EH, EV).
Vehículo autónomo omnidireccional compacto
2022-03-25
Patent
Electronic Resource
Spanish
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last |
Plataforma omnidireccional y transportador omnidireccional
European Patent Office | 2021
|PLATAFORMA OMNIDIRECCIONAL Y TRANSPORTADOR OMNIDIRECCIONAL
European Patent Office | 2019
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