Diese Erfindung betrifft ein Fahrzeug, das umfasst: einen Kraftfahrtstraßendetektionsteil (32), der dafür konfiguriert ist, Kartendaten von einer Speichervorrichtung (33) und Lokalisationsdaten von einer Lokalisationsvorrichtung (22) zu empfangen, und auf der Grundlage der Kartendaten und/oder der Lokalisationsdaten ein erstes Belegungsraster zu erzeugen, bei dem jede Zelle eine erste Konfidenz bezüglich der Befahrbarkeit der Umgebung darstellt; einen Optosensor-gestützten Kraftfahrtstraßendetektionsteil (32c), der dafür konfiguriert ist, Bilddaten von einer optischen Erfassungsvorrichtung (20) zu empfangen und auf der Grundlage der Bilddaten ein zweites Belegungsraster zu erzeugen, bei dem jede Zelle eine zweite Konfidenz bezüglich der Befahrbarkeit der Umgebung darstellt; und einen Fusionierungsteil (32d), der dafür konfiguriert ist, ein drittes Belegungsraster, bei dem jede Zelle eine dritte Konfidenz bezüglich der Befahrbarkeit der Umgebung darstellt, durch Fusionieren des ersten Belegungsrasters und des zweiten Belegungsrasters zu erzeugen.
This invention refers to a vehicle, comprising a drivable road detection part (32) is configured to receive map data from a storage device (33) and localization data from a localization device (22), and to create a first occupancy grid, each cell of which represents a first confidence of surrounding environment being drivable, based on the map data and/or localization data, an optical sensor based drivable road detection part (32c) configured to receive image data from an optical sensing device (20) and to create a second occupancy grid, each cell of which represents a second confidence of surrounding environment being drivable, based on the image data, and a fusing part (32d) configured to create a third occupancy grid, each cell of which represents a third confidence of surrounding environment being drivable, by fusing the first occupancy grid and the second occupancy grid.
FAHRVORRICHTUNG, FAHRZEUG UND VERFAHREN ZUM AUTOMATISIERTEN FAHREN UND/ODER ASSISTIERTEN FAHREN
2024-04-04
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
FAHRVORRICHTUNG, FAHRZEUG UND VERFAHREN ZUM AUTOMATISIERTEN FAHREN UND/ODER ASSISTIERTEN FAHREN
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