Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Modellierung von dynamischen und statischen Objekten (sT) beim assistierten und automatisierten Fahren, bei dem zwei Ströme verwendet werden, um dynamische Objekte (dT) objektzentriert und statische Objekte (sT) gitterbasiert zu modellieren, wobei in jedem Zeitschritt (t-1, t) ein Satz von Eingaben, insbesondere Kamerabildern, Radarbildern oder dergleichen, in einen gemeinsamen Bildmerkmalsextraktor (1.4) eingespeist und Bildmerkmale (BM) extrahiert werden, die extrahierten Bildmerkmale (BM) in einem objekt-zentrischen Strom zur Erkennung dynamischer Objekte (sT) und in einem statischen Strom zur Erkennung statischer Objekte (sT) verwendet werden, wobei im objekt-zentrischen Strom dynamische Objekte (dT) erkannt werden und die Bewegung dynamischer Objekte (dT) zwischen zwei Zeitschritten (t-1, t) mittels Query-Propagation modelliert wird, und im statischen Strom statische Objekte (sT) durch Segmentierung oder Vektorisierung von BEV-Maps erkannt und modelliert werden, im objekt-zentrischen Strom Self-Attention und Cross-Attention durchgeführt werden und simultan im statischen Strom Self-Attention und Cross-Attention durchgeführt werden, und eine dynamisch-statische Cross-Attention zwischen den Strömen durchgeführt wird, um gegenseitig Informationen zwischen statischen Objekten (sT) und dynamischen Objekten (dT) zu nutzen.
Verfahren und Vorrichtung zur Modellierung von dynamischen Objekten und statischen Obiekten beim assistierten und automatisierten Fahren
2024-07-11
Patent
Electronic Resource
German
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