Diese Erfindung betrifft ein Fahrzeug (10), das umfasst: eine Trägheitsmesseinheit (26), die dafür konfiguriert ist, trägheitsbezogene Daten auszugeben, eine Radodometrie-Einheit (28), die dafür konfiguriert ist, positionsbezogene Daten auszugeben, eine elektromagnetische Sensoreinheit (20), die dafür konfiguriert ist, erste Bilddaten und zweite Bilddaten, die vorherige Bilddaten der ersten Bilddaten sind, auszugeben, und einen visuellen Odometrieteil (31), der dafür konfiguriert ist, die trägheitsbezogenen Daten, die positionsbezogenen Daten, die ersten Bilddaten und die zweiten Bilddaten zu empfangen und eine geschätzte Lage des Fahrzeugs (10) auszugeben, die berechnet wird durch: Verknüpfen eines ersten Merkmalspunktes, der aus den ersten Bilddaten extrahiert wurde, mit einem zweiten Merkmalspunkt, der aus den zweiten Bilddaten extrahiert wurde, und Beurteilen der Verknüpfung des ersten Merkmalspunktes und des zweiten Merkmalspunktes auf der Grundlage der trägheitsbezogenen Daten von der Trägheitsmesseinheit (26) und der positionsbezogenen Daten von der Radodometrie.
This invention refers to vehicle (10) comprising an inertial measurement unit (26) configured to output inertial related data, a wheel odometry unit (28) configured to output position related data, an electromagnetic sensor unit (20) configured to output first image data and second image data that is previous image data of the first image data, and a visual odometry part (31) configured to receive the inertial related data, the position related data, the first image data, and the second image data and to output an estimated pose of the vehicle (10) computed by associating a first feature point extracted from the first image data with a second feature point extracted from the second image data and evaluating the association of first feature point and second feature point based on the inertial related data from the inertial measurement unit (26) and the position related data from wheel odometry.
FAHRVORRICHTUNG, FAHRZEUG UND VERFAHREN ZUM AUTOMATISIERTEN FAHREN UND/ODER ASSISTIERTEN FAHREN
2024-03-07
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
FAHRVORRICHTUNG, FAHRZEUG UND VERFAHREN ZUM AUTOMATISIERTEN FAHREN UND/ODER ASSISTIERTEN FAHREN
European Patent Office | 2024
|System für ein Fahrzeug und Verfahren zum automatisierten Fahren
European Patent Office | 2021
|System und Verfahren zum automatisierten Fahren für ein Fahrzeug
European Patent Office | 2021
|Verfahren zum autonomen und/oder assistierten Fahren auf der linken Fahrspur
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2024
|