Diese Erfindung betrifft ein Fahrzeug (10), das umfasst: eine Trägheitsmesseinheit (26), die dafür konfiguriert ist, trägheitsbezogene Daten auszugeben, eine Radodometrie-Einheit (28), die dafür konfiguriert ist, positionsbezogene Daten auszugeben, eine elektromagnetische Sensoreinheit (20), die dafür konfiguriert ist, erste Bilddaten und zweite Bilddaten, die vorherige Bilddaten der ersten Bilddaten sind, auszugeben, und einen visuellen Odometrieteil (31), der dafür konfiguriert ist, die trägheitsbezogenen Daten, die positionsbezogenen Daten, die ersten Bilddaten und die zweiten Bilddaten zu empfangen und eine geschätzte Lage des Fahrzeugs (10) auszugeben, die berechnet wird durch: Verknüpfen eines ersten Merkmalspunktes, der aus den ersten Bilddaten extrahiert wurde, mit einem zweiten Merkmalspunkt, der aus den zweiten Bilddaten extrahiert wurde, und Beurteilen der Verknüpfung des ersten Merkmalspunktes und des zweiten Merkmalspunktes auf der Grundlage der trägheitsbezogenen Daten von der Trägheitsmesseinheit (26) und der positionsbezogenen Daten von der Radodometrie.

    This invention refers to vehicle (10) comprising an inertial measurement unit (26) configured to output inertial related data, a wheel odometry unit (28) configured to output position related data, an electromagnetic sensor unit (20) configured to output first image data and second image data that is previous image data of the first image data, and a visual odometry part (31) configured to receive the inertial related data, the position related data, the first image data, and the second image data and to output an estimated pose of the vehicle (10) computed by associating a first feature point extracted from the first image data with a second feature point extracted from the second image data and evaluating the association of first feature point and second feature point based on the inertial related data from the inertial measurement unit (26) and the position related data from wheel odometry.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    FAHRVORRICHTUNG, FAHRZEUG UND VERFAHREN ZUM AUTOMATISIERTEN FAHREN UND/ODER ASSISTIERTEN FAHREN


    Contributors:

    Publication date :

    2024-03-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS



    FAHRVORRICHTUNG, FAHRZEUG UND VERFAHREN ZUM AUTOMATISIERTEN FAHREN UND/ODER ASSISTIERTEN FAHREN

    SOUFLAS IOANNIS / FERNANDEZ-MORAL EDUARDO / OHAZULIKE ANTHONY EMEKA et al. | European Patent Office | 2024

    Free access

    System für ein Fahrzeug und Verfahren zum automatisierten Fahren

    MERSMANN CHRISTOPH / LIEBAU DANIEL | European Patent Office | 2021

    Free access

    Verfahren zum autonomen und/oder assistierten Fahren auf der linken Fahrspur

    HERMANN KLAUS ALFRED | European Patent Office | 2023

    Free access

    System und Verfahren zum automatisierten Fahren für ein Fahrzeug

    KUNBERGER JAN-MARK | European Patent Office | 2021

    Free access