Eine Objekterkennungsvorrichtung (1), die an einem Fahrzeug montierbar ist, enthält eine Verfolgungsverarbeitungseinheit (6, S103), die eine erste Zuordnungsverarbeitungseinheit (10, S301 bis S303), eine zweite Zuordnungsverarbeitungseinheit (30, S305, S306) und eine Fahrzeugwahrscheinlichkeitsberechnungseinheit (20, S304) enthält. Die erste Zuordnungsverarbeitungseinheit extrahiert für jedes Verfolgungsziel und auf der Grundlage einer Positionsbeziehung einen vorläufig zugeordneten Cluster, der ein Cluster ist, für den angenommen wird, dass er dasselbe Ziel wie das Verfolgungsziel angibt. Die zweite Zuordnungsverarbeitungseinheit berechnet eine Posterior-Glaubwürdigkeit und bestimmt auf der Grundlage der berechneten Posterior-Glaubwürdigkeit, ob eine Zuordnung durchzuführen ist. Die Posterior-Glaubwürdigkeit gibt eine Wahrscheinlichkeit an, dass, wenn angenommen wird, dass der vorläufig zugeordnete Cluster und das Verfolgungsziel dasselbe Ziel angeben, das Ziel ein Fahrzeug ist. Die zweite Zuordnungsverarbeitungseinheit berechnet die Posterior-Glaubwürdigkeit auf der Grundlage der Posterior-Glaubwürdigkeit, die für das Verfolgungsziel in dem vorherigen Messzyklus berechnet wurde, und einer Cluster-Fahrzeugwahrscheinlichkeit des vorläufig zugeordneten Clusters, die durch die Fahrzeugwahrscheinlichkeitsberechnungseinheit berechnet wird.
An object recognition device mountable to a vehicle includes a tracking processing unit including a first association processing unit, a second association processing unit, and a vehicle likelihood calculation unit. The first association processing unit extracts, for each tracking target and based on a positional relationship, a provisionally associated cluster which is a cluster assumed to indicate the same target as the tracking target. The second association processing unit calculates a posterior confidence indicating a probability that when it is assumed that the provisionally associated cluster and the tracking target indicate the same target, the target is a vehicle, determines whether to perform association based on the calculated posterior confidence, and calculates the posterior confidence based on the posterior confidence calculated for the tracking target in the previous measurement cycle and on a cluster vehicle likelihood of the provisionally associated cluster calculated by the vehicle likelihood calculation unit.
OBJEKTERKENNUNGSVORRICHTUNG
2023-05-04
Patent
Electronic Resource
German