Fahrzeugpositions-Schätzvorrichtung, die Folgendes aufweist:- eine Bildinformations-Bezugseinheit (4), die zum Beziehen von Bildinformationen konfiguriert ist, die durch Aufnehmen eines Bildes einer Straße vor einem Fahrzeug erhalten werden;- eine Erkennungseinheit (5) für aufgetragene Linien, die so konfiguriert ist, dass sie relative Positionen von linken und rechten aufgetragenen Linien in Bezug auf das Fahrzeug auf der Basis der Bildinformationen erkennt, die von der Bildinformations-Bezugseinheit (4) bezogen werden, wobei die linken und rechten aufgetragenen Linien auf die Straße aufgetragen sind;- eine Verarbeitungseinheit (6, 15) für Erkennungsergebnisse der aufgetragenen Linie, die so konfiguriert ist, dass sie berechnet, ob das Fahrzeug einen Fahrspurwechsel vollzogen hat, sowie eine Richtung des Fahrspurwechsels, wenn das Fahrzeug den Fahrspurwechsel vollzogen hat, wobei die relativen Positionen der linken und rechten Seite, die von der Erkennungseinheit (5) für aufgetragene Linien erkannt werden, Positionen von linken und rechten Teilungslinien sind, die eine Fahrspur der Straße definieren;- eine Karteninformations-Bezugseinheit (11), die so konfiguriert ist, dass sie Karteninformationen bezieht, die zumindest eine Fahrspurverbindungsrelation enthalten, die eine Verbindungsrelation der Fahrspur in einer Verlaufsrichtung der Straße sind;- eine Berechnungseinheit (7) für Fahrzeug-Lateralpositionen, die so konfiguriert ist, dass sie eine Fahrspur, wo sich das Fahrzeug in Fahrt befindet, und eine Fahrzeug-Lateralposition berechnet, die eine Lateralposition des Fahrzeugs in der Fahrspur ist, auf der Basis dessen, ob das Fahrzeug den Fahrspurwechsel vollzogen hat, sowie der Richtung des Fahrspurwechsels, die mittels der Verarbeitungseinheit (6, 15) für Erkennungsergebnisse der aufgetragenen Linie berechnet worden ist, sowie der Fahrspurverbindungsrelation, die von der Karteninformations-Bezugseinheit (11) bezogen wird;- eine Berechnungseinheit (10) für Fahrzeug-Vorausfahrt-Distanzen, die so konfiguriert ist, dass sie eine Vorausfahrt-Distanz berechnet, die eine Distanz ist, um welche sich das Fahrzeug vorwärtsbewegt hat; und- eine Berechnungseinheit (8) für Fahrzeugpositionen auf der Karte, die so konfiguriert ist, dass sie eine Position des Fahrzeugs auf der Karte auf der Straße berechnet, und zwar auf der Basis der Karteninformationen, die von der Karteninformations-Bezugseinheit (11) bezogen werden, der Fahrspur, wo sich das Fahrzeug in Fahrt befindet, und der Fahrzeug-Lateralposition, die von der Berechnungseinheit (7) für Fahrzeug-Lateralpositionen berechnet wird, sowie der Vorausfahrt-Distanz, die von der Berechnungseinheit (10) für Fahrzeug-Vorausfahrt-Distanzen berechnet wird, wobei die Verarbeitungseinheit (15) für Erkennungsergebnisse der aufgetragenen Linie Folgendes aufweist:eine Kontinuitäts-Korrektureinheit (16) für aufgetragene Linien, die so konfiguriert ist, dass sie eine Korrektur durchführt, so dass die Positionen der linken und rechten aufgetragenen Linie zeitweilig kontinuierlich gemacht werden, und zwar auf der Basis der relativen Positionen der linken und rechten Seiten, erkannt mittels der Erkennungseinheit (5) für aufgetragene Linien,eine Bestimmungseinheit (17) für einen Fahrspur-Änderungszustand, die so konfiguriert ist, dass sie einen Zustand des Fahrspurwechsels des Fahrzeugs bestimmt, der die Richtung des Fahrspurwechsels enthält, auf der Basis der relativen Positionen der linken und rechten aufgetragenen Linie, korrigiert mittels der Kontinuitäts-Korrektureinheit (16) für aufgetragene Linien, und vergangenen Position der linken und rechten Teilungslinien,eine Berechnungseinheit (18) für Teilungslinien-Positionen, die so konfiguriert ist, dass sie die Positionen der linken und rechten Teilungslinien auf der Basis der relativen Positionen der linken und rechten aufgetragenen Linien, die von der Kontinuitäts-Korrektureinheit (16) für aufgetragene Linien korrigiert sind, und des Zustands des Fahrspurwechsels des Fahrzeugs berechnet, der von der Bestimmungseinheit (17) für einen Fahrspur-Änderungszustand bestimmt ist, undeine Akkumulierungseinheit (19) für Zeitseriendaten, die so konfiguriert ist, dass sie die Position der linken und rechten Teilungslinien, die von der Berechnungseinheit (18) für Teilungslinien-Positionen berechnet sind, als Zeitseriendaten akkumuliert,wobei die von der Karteninformations-Bezugseinheit (11) bezogenen Karteninformationen eine Fahrspurbreite enthalten, die die Breite der Fahrspur ist, und wobei die Kontinuitäts-Korrektureinheit (16) für aufgetragene Linienbestimmt, dass die rechte aufgetragene Linie der linken Teilungslinie zu einem gegenwärtigen Zeitpunkt entspricht, wenn eine Differenz zwischen der Position der linken Teilungslinie, die eine Teilungslinie ist, die einer linken Seite des Fahrzeugs benachbart ist, bezogen zu einem vorbestimmten Zeitpunkt vor dem gegenwärtigen Zeitpunkt, akkumuliert mittels der Akkumulierungseinheit (19) für Zeitseriendaten, und die Position der rechten aufgetragenen Linie, die eine aufgetragene Linie ist, die einer rechten Seite des Fahrzeugs zum gegenwärtigen Zeitpunkt benachbart ist, erkannt mittels der Erkennungseinheit (5) für aufgetragene Linien, innerhalb einer vorbestimmten Distanz liegt, und die Position der rechten Teilungslinie berechnet, die eine Teilungslinie ist, die der rechten Seite des Fahrzeugs zum gegenwärtigen Zeitpunkt benachbart ist, auf der Basis der linken Teilungslinie zum gegenwärtigen Zeitpunkt und der in den Karteninformationen enthaltenen Fahrspurbreite, undbestimmt, dass die linke aufgetragene Linie der rechten aufgetragenen Linie zu einem gegenwärtigen Zeitpunkt entspricht, wenn eine Differenz zwischen der Position der rechten Teilungslinie, bezogen zu einem vorbestimmten Zeitpunkt vor dem gegenwärtigen Zeitpunkt, akkumuliert mittels der Akkumulierungseinheit (19) für Zeitseriendaten, und die Position der linken aufgetragenen Linie, die eine aufgetragene Linie ist, die der linken Seite des Fahrzeugs zum gegenwärtigen Zeitpunkt benachbart ist, erkannt mittels der Erkennungseinheit (5) für aufgetragene Linien, innerhalb einer vorbestimmten Distanz liegt, und die Position der linken Teilungslinie zum gegenwärtigen Zeitpunkt auf der Basis der rechten Teilungslinie zum gegenwärtigen Zeitpunkt und der Fahrspurbreite berechnet.
A vehicle position estimation apparatus according to the present invention includes a painted line recognition result processing unit configured to calculate whether the vehicle has made a lane change and a direction of the lane change when the vehicle has made the lane change, a vehicle lateral position calculating unit configured to calculate a lane where the vehicle is in travel and a vehicle lateral position that is a lateral position of the vehicle in the lane based on whether the vehicle has made the lane change, the direction of the lane change, and a lane connection relation, and an on-map vehicle position calculating unit configured to calculate an on-map position of the vehicle on the road based on a map information, the lane where the vehicle is in travel, the vehicle lateral position, and a forward travel distance.
FAHRZEUGPOSITIONS-SCHÄTZVORRICHTUNG
2025-01-30
Patent
Electronic Resource
German
SCHÄTZVORRICHTUNG UND BREMSSYSTEM MIT EINER SCHÄTZVORRICHTUNG
European Patent Office | 2019
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