Bewegungszustand-Schätzvorrichtung (100) mit einem Kennzeichnungspunkt-Kandidaten-Extrahierteil(10), der eingerichtet ist zum Extrahieren von Kennzeichnungspunkt-Kandidaten in einem zu einem ersten Zeitpunkt von einem an einen sich bewegenden Körper montierten Bildgebungssensor (2) aufgenommenen Bild, einem Positionsverhältnis-Gewinnungsteil (11), der eingerichtet ist zum Erlangen eines Positionsverhältnisses einer aktuellen Position jedes Kennzeichnungspunkt-Kandidaten in Bezug auf den sich bewegenden Körper, einem Kennzeichnungspunkt-Auswählteil (12), der eingerichtet ist zum Auswählen eines Kennzeichnungspunkt-Kandidaten als einen Kennzeichnungspunkt auf Basis des Positionsverhältnisses des Kennzeichnungspunkt-Kandidaten, einem Entsprechungspunkt-Extrahierteil (13), der eingerichtet ist zum in einem von dem Bildgebungssensor (2) zu einem zweiten Zeitpunkt aufgenommenen Bild Extrahieren eines zu dem ausgewählten Kennzeichnungspunkt korrespondierenden Entsprechungspunktes, und einem Bewegungszustand-Schätzteil, der eingerichtet ist zum auf Basis einer Koordinate des ausgewählten Kennzeichnungspunktes und einer Koordinate des Entsprechungspunktes Schätzen eines Bewegungszustandes des sich bewegenden Körpers von dem ersten Zeitpunkt zu dem zweiten Zeitpunkt.

    A moving state estimating device (100) includes a feature point candidate extracting part (10) configured to extract feature point candidates in an image taken at a first time point by an imaging sensor (2) mounted on a vehicle, a positional relation obtaining part (11) configured to obtain a positional relation of an actual position of each feature point candidate relative to the vehicle, a feature point selecting part (12) configured to select a feature point candidate as a feature point based on the positional relation of the feature point candidate, a corresponding point extracting part (13) configured to extract a corresponding point in an image taken by the imaging sensor (2) at a second time point corresponding to the selected feature point, and a moving state estimating part configured to estimate a moving state of the vehicle from the first time point to the second time point based on a coordinate of the selected feature point and a coordinate of the corresponding point.


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    Title :

    Bewegungszustand-Schätzvorrichtung


    Contributors:

    Publication date :

    2023-12-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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