Eine Antriebskraft-Schätzvorrichtung besitzt eine Ausgabeeinheit für die frei rollende Rotationsgeschwindigkeit, einen Detektor für die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit, eine Schlupfraten-Berechnungseinheit, eine Antriebskraft-Schätzeinheit, eine Schräglaufwinkel-Ausgabeeinheit und eine Steifigkeitskorrektureinheit (130). Die Ausgabeeinheit für die frei rollende Rotationsgeschwindigkeit gibt die frei rollende Rotationsgeschwindigkeit der Vorder- und Hinterräder (RW) in einem frei rollenden Zustand ohne Brems- oder Antriebskraft aus. Die Schlupfraten-Berechnungseinheit berechnet Schlupfraten der Vorder- und Hinterräder (RW) aus den frei rollenden Rotationsgeschwindigkeiten und den tatsächlichen Rotationsgeschwindigkeiten. Die Antriebskraft-Schätzeinheit schätzt Antriebskräfte der Vorder- und Hinterräder (RW) unter Verwendung der Antriebs- oder Bremssteifigkeiten der Vorder- und Hinterräder (RW) und der Schlupfraten. Die Schräglaufwinkel-Ausgabeeinheit gibt die Schräglaufwinkel der Vorder- und Hinterräder (RW) aus. Die Steifigkeitskorrektureinheit korrigiert die Antriebs- oder Bremssteifigkeit auf der Basis der Schräglaufwinkel.
A driving force estimation apparatus includes a free rolling rotation speed output unit, an actual rotation speed detector, a slip rate calculation unit, a driving force estimation unit, a slip angle output unit, and a stiffness correction unit. The free rolling rotation speed output unit outputs free rolling rotation speeds of front and rear wheels in a free rolling state devoid of a braking or driving force. The slip rate calculation unit calculates slip rates of the front and rear wheels, from the free rolling rotation speeds and actual rotation speeds. The driving force estimation unit estimates driving forces of the front and rear wheels, using driving or braking stiffnesses of the front and rear wheels and the slip rates. The slip angle output unit outputs slip angles of the front and rear wheels. The stiffness correction unit corrects the driving or braking stiffnesses based on the slip angles.
ANTRIEBSKRAFT-SCHÄTZVORRICHTUNG
2023-11-23
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
SCHÄTZVORRICHTUNG UND BREMSSYSTEM MIT EINER SCHÄTZVORRICHTUNG
European Patent Office | 2019
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