Es wird ein Computer-implementiertes Verfahren zum Bereitstellen von sicheren Steuereingaben u(k) für Aktorkomponenten eines Fahrzeugs zur Umsetzung einer vorgegebenen Trajektorie vorgeschlagen.Dazu wird ein Fahrzeugzustand x(k) zu einem ersten Zeitpunkt k bestimmt und es wird ein erster Satz von Steuereingaben uper(k) für den ersten Zeitpunkt k bereitgestellt - Verfahrensschritt 21. Dann wird geprüft, ob der erste Satz von Steuereingaben uper(k) sicher ist - Verfahrensschritt 23, indem geprüft wird, ob der auf Basis des Fahrzeugzustands x(k) und des ersten Satzes von Steuereingaben uper(k) für einen späteren zweiten Zeitpunkt k+1 vorhergesagte Fahrzeugzustand x(k+1) sicher ist.Erfindungsgemäß wird der vorhergesagte Fahrzeugzustand x(k+1) als sicher erachtet, wenn er innerhalb einer vorab bestimmten maximal kontrollierbaren invarianten (maximum controlled invariant) MCI-Zustandsmenge C∞liegt. Wenn der Fahrzeugzustand x(k+1) nicht als sicher erachtet wird, wird ein sicherer Satz von Steuereingaben u(k) bestimmt - Verfahrensschritt 25, indem der erste Satz von Steuereingaben uper(k) so modifiziert wird, dass der auf Basis des Fahrzeugzustands x(k) und des modifizierten Satzes von Steuereingaben u(k) vorhergesagte Fahrzeugzustand x(k+1) als sicher erachtet wird.
A computer-implemented method for providing safe control inputs for actuator components of a vehicle for implementing a specified trajectory. A vehicle state is determined at a first time, and a first set of control inputs for the first time is provided. It is then checked whether the first set of control inputs is safe by checking whether the vehicle state predicted based on the vehicle state and the first set of control inputs for a later second time is safe. The predicted vehicle state is considered safe if it is within a predetermined maximum controlled invariant state set. If the vehicle state is not considered safe, a safe set of control inputs is determined, by modifying the first set of control inputs such that the vehicle state predicted based on the vehicle state and the modified set of control inputs is considered safe.
Computer-implementiertes Verfahren und System zum Bereitstellen von sicheren Steuereingaben u(k) für Aktorkomponenten eines Fahrzeugs
2024-09-12
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2025
|COMPUTER-IMPLEMENTIERTES VERFAHREN ZUM BEREITSTELLEN EINER HÖCHSTGESCHWINDIGKEIT EINES ZUGES
European Patent Office | 2024
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