Es wird ein Verfahren vorgeschlagen zum Bereitstellen von sicheren Steuereingaben usfür Aktorkomponenten eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs, das sich entlang einer in Form von Trajektoriedaten vorgegeben Trajektorie bewegt.Demnach wird ein Fahrzeugzustand x(k) zu einem ersten Zeitpunkt k bestimmt, indem zumindest Positions- und Bewegungsdaten des Fahrzeugs zum Zeitpunkt k ermittelt werden. Auf Basis eines Vergleichs zwischen dem Fahrzeugzustand x(k) und den Trajektoriedaten wird ein erster Satz von Steuereingaben uperzeugt.Ausgehend vom Fahrzeugzustand x0(k) und vom ersten Steuereingabesatz up(k) wird mit Hilfe eines zeitinvarianten Systemmodels f zur Schätzung von Fahrzeugzuständen xi+1(k) eine Voraussage für das Fahrzeugverhalten nach N Zeitschritten gemacht, indem eine Folge von Steuereingabesätzen uo(k), u1(k), ..., uN-1(k) und ein sich damit nach N Zeitschritten ergebender Fahrzeugzustand xN(k) bestimmt werden, und zwar so, dass die folgenden Bedingungen erfüllt sind:∀ i∈{0, ...,N−1}gilt (xi(k),ui(k))∈Z undxN(k)∈Xf,wobei mit Z die Menge aller zulässigen Kombinationen von Fahrzeugzuständen xi(k) und Steuereingabesätzen ui(k) bezeichnet ist, und mit Xfeine vorab bestimmte, robuste positiv invariante RPI-Zustandsmenge von sicheren Fahrzeugzuständen bezeichnet ist.Der so bestimmte Steuereingabesatz u0(k) wird dann als sicherer Steuereingabesatz us(k) bereitgestellt.
Verfahren zum Bereitstellen von sicheren Steuereingaben für Aktorkomponenten eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs
2023-04-20
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2023
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