Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug (10) und ein Verfahren zur Bewegungsplanung eines autonomen Kraftfahrzeugs (10). Das Verfahren umfasst ein Bestimmen (S1) einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (10); ein Bestimmen (S2) einer Zielposition; ein Bestimmen (S3) von Konfigurationsabtastwerten (20, 20', 20") in einem Konfigurationsraum (18) anhand eines Bewegungsmodells, wobei Sequenzen von Konfigurationsabtastwerten (20, 20', 20")Pfade (22, 22') zu der Zielposition definieren; wobei der Konfigurationsraum (18) mehrere Rasterzellen (26) umfasst (S4) und ein Rasterzellenobjektabstand (28) von einer jeweiligen Rasterzelle (26) zu Objekten (24) bestimmt wird, wobei eine Kraftfahrzeugform (18) mittels zumindest eines Kreises (30) modelliert wird, wobei (26) ein Abstand des Kraftfahrzeugs (10) zu dem Objekt (24) mittels einer Differenz des Rasterzellenobjektabstands (28) und eines Radius des Kreises (30) berechnet wird. Des Weiteren erfolgt ein Bewerten (S5) der möglichen Pfade (22, 22') anhand des berechneten Abstands; und ein Bereitstellen (S6) zumindest eines möglichen Pfads (22') als Bewegungstrajektorie.
Kraftfahrzeug und Verfahren zur Bewegungsplanung eines autonomen Kraftfahrzeugs
2025-02-06
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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