Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug und ein Verfahren zur Bewegungsplanung eines autonomen Kraftfahrzeugs (10) für einen Einparkvorgang. Das Verfahren umfasst ein Bestimmen (S1) eines initialen Zustands und einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (10) durch eine Sensoreinrichtung (12); ein Bestimmen (S2) von Konfigurationsabtastwerten (20, 20', 20") in einem Konfigurationsraum (18) durch eine Recheneinrichtung (14), wobei der Konfigurationsraum (18) die Umgebung des Kraftfahrzeugs (10) repräsentiert und die Konfigurationsabtastwerte (20, 20', 20") mögliche Positionen mit einem jeweilig dazugehörigen Zustand des Kraftfahrzeugs (10) umfassen, wobei jeweilige Sequenzen von Konfigurationsabtastwerten (20, 20', 20") Pfade (22, 22') definieren, wobei die Konfigurationsabtastwerte (20, 20', 20") in Abhängigkeit von einem Bewegungsmodell begrenzt werden; ein Bewerten (S3) der Pfade (22, 22') in Abhängigkeit von einem Pfadkriterium; ein Auswählen (S4) eines Pfads (22') anhand der Bewertung, wobei aus dem ausgewählten Pfad (22') eine Bewegungstrajektorie zu der Parkposition erzeugt wird (S5); und ein Bereitstellen (S6) der Bewegungstrajektorie an eine Steuereinrichtung (16).
Kraftfahrzeug und Verfahren zur Bewegungsplanung eines autonomen Kraftfahrzeugs für einen Einparkvorgang
2024-12-24
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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