Ein Aspekt einer Steuervorrichtung der vorliegenden Erfindung umfasst: eine Reaktionskraftsteuereinheit, die ein Eingangsdrehmoment, das in ein Steuerziel eingegeben wird, erzeugt und eine Reaktionskraft steuert, die an eine lenkende Person übertragen wird; und eine Unterstützungssteuereinheit, die ein Korrekturdrehmoment zum Korrigieren des Eingangsdrehmoments basierend auf einer Ausgabe des Steuerziels und einem Nominalmodell erzeugt. Die Unterstützungssteuereinheit umfasst ein Hochpassfilter mit einer ersten Grenzfrequenz, ein Tiefpassfilter mit einer zweiten Grenzfrequenz, die höher ist als die erste Grenzfrequenz, und eine Störkompensationswert-Berechnungseinheit. Wenn eine Übertragungsfunktion des Tiefpassfilters Q(s) ist und eine Übertragungsfunktion des Hochpassfilters HPF(s) ist, ist eine Übertragungsfunktion eines Steuerziels durch eine Übertragungsfunktion des Nominalmodells in einem Frequenzband beschränkt, bei dem eine Verstärkung bei einer Verstärkungscharakteristik von Q(s) · HPF(s) 1 beträgt. Die Störkompensationswert-Berechnungseinheit berechnet einen Störkompensationswert zum Kompensieren zumindest eines Teils eines Rückstellmoments, das in dem Steuerziel erzeugt wird. Das Korrekturdrehmoment umfasst einen Störkompensationswert.
A control device includes a reaction force controller to generate an input torque input to a control target and control a reaction force transmitted to a steering person and an assist controller to generate a correction torque to correct the input torque based on an output of the control target and a nominal model. The assist controller includes a high-pass filter with a first cutoff frequency, a low-pass filter with a second cutoff frequency higher than the first cutoff frequency, and a disturbance compensation value calculator. When a transfer function of the low-pass filter is Q(s) and a transfer function of the high-pass filter is HPF(s), a transfer function of a control target is constrained by a transfer function of the nominal model in a frequency band in which a gain in a gain characteristic of Q(s)·HPF(s) is 1.
Steuervorrichtung, elektrische Servolenkvorrichtung und Steuerverfahren
2023-06-29
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Steuervorrichtung, elektrische Servolenkvorrichtung und Steuerverfahren
European Patent Office | 2023
|STEUERVORRICHTUNG, ELEKTRISCHE SERVOLENKVORRICHTUNG UND STEUERVERFAHREN
European Patent Office | 2023
|Elektrische Servolenkvorrichtung und Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkvorrichtung
European Patent Office | 2016
|European Patent Office | 2023
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