Ein Aspekt einer Steuervorrichtung der vorliegenden Erfindung ist eine Steuervorrichtung, die einen Abschnitt mit zumindest einem Motor in einem Lenkmechanismus als ein Steuerziel steuert, wobei die Steuervorrichtung Folgendes aufweist: eine Reaktionskraftsteuereinheit, die ein Eingangsdrehmoment, das in das Steuerziel eingegeben wird, erzeugt und eine Reaktionskraft steuert, die von einem Lenkrad an eine lenkende Person übertragen wird; eine Unterstützungssteuereinheit, die ein Korrekturdrehmoment zum Korrigieren des Eingangsdrehmoments basierend auf einer Ausgabe des Steuerziels und einem Nominalmodell erzeugt; und eine Zustandsrückkopplungseinheit, die einen Zustandskompensationswert basierend auf der Ausgabe des Steuerziels zu dem Eingangsdrehmoment zurückführt. Die Unterstützungssteuereinheit ist derart ausgebildet, dass die Übertragungsfunktion des Steuerziels durch die Übertragungsfunktion des Nominalmodells in dem Frequenzband beschränkt ist, in dem die Verstärkung bei der Verstärkungseigenschaft der komplementären Empfindlichkeitsfunktion in Bezug auf den Modellierfehler zwischen dem Steuerziel und dem Nominalmodell etwa 1 beträgt. Die Zustandsrückkopplungseinheit führt den Zustandskompensationswert basierend auf der Ausgabe des Steuerziels so zurück, dass eine scheinbare Übertragungsfunktion des Steuerziels sich der Übertragungsfunktion des Nominalmodells annähert.
A control device includes a reaction force controller to generate an input torque input to the control target and control a reaction force transmitted from a steering wheel to a steering person, an assist controller to generate a correction torque to correct the input torque based on an output of the control target and a nominal model, and a state feedback circuit to feed back a state compensation value to the input torque based on the output of the control target. The assist controller is configured or programmed such that the transfer function of the control target is constrained by the transfer function of the nominal model in the frequency band where the gain in the gain characteristic of the complementary sensitivity function with respect to the modeling error between the control target and the nominal model is approximately 1.
Steuervorrichtung, elektrische Servolenkvorrichtung und Steuerverfahren
2023-06-29
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Steuervorrichtung, elektrische Servolenkvorrichtung und Steuerverfahren
European Patent Office | 2023
|STEUERVORRICHTUNG, ELEKTRISCHE SERVOLENKVORRICHTUNG UND STEUERVERFAHREN
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