Ein Aspekt einer Steuervorrichtung der vorliegenden Erfindung ist eine Steuervorrichtung, die ein Steuerziel steuert, das zumindest einen Motor in einem Lenkmechanismus aufweist, der eine Eingangswelle, mit der ein Lenkrad verbunden ist, das durch eine lenkende Person gelenkt wird, eine Ausgangswelle, die über einen Torsionsstab mit der Eingangswelle verbunden ist, und den Motor aufweist, der mit der Ausgangswelle verbunden ist, wobei die Steuervorrichtung Folgendes aufweist: eine Reaktionskraftsteuereinheit, die ein Eingangsdrehmoment, das in das Steuerziel eingegeben wird, basierend auf einem Torsionsstabdrehmoment berechnet, das in dem Torsionsstab erzeugt wird, und eine Reaktionskraft steuert, die von dem Lenkrad an die lenkende Person übertragen wird; und eine Unterstützungssteuereinheit, die ein Korrekturdrehmoment zum Korrigieren des Eingangsdrehmoments basierend auf einer Ausgabe des Steuerziels und einem Nominalmodell erzeugt. Die Unterstützungssteuereinheit ist derart ausgebildet, dass die Übertragungsfunktion des Steuerziels beschränkt ist durch die Übertragungsfunktion des Nominalmodells in dem Frequenzband, in dem die Verstärkung bei der Verstärkungseigenschaft der komplementären Empfindlichkeitsfunktion in Bezug auf den Modellierfehler zwischen dem Steuerziel und dem Nominalmodell etwa 1 beträgt. Das Nominalmodell ist ein Modell, bei dem mechanische Eigenschaften beim Lenken des Lenkrads durch die lenkende Person berücksichtigt werden.
A control device that controls a control target including at least a motor in a steering mechanism including an input shaft to which a steering wheel is connected, an output shaft connected to the input shaft via a torsion bar, and the motor connected to the output shaft. The control device includes a reaction force controller to generate an input torque input to the control target based on a torsion bar torque generated in the torsion bar and to control a reaction force transmitted from the steering wheel to the steering person, and an assist controller to generate a correction torque to correct the input torque based on an output of the control target and a nominal model. The assist controller is configured or programmed such that a transfer function of the control target is constrained by a transfer function of the nominal model in a frequency band.
STEUERVORRICHTUNG, ELEKTRISCHE SERVOLENKVORRICHTUNG UND STEUERVERFAHREN
2023-06-29
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Steuervorrichtung, elektrische Servolenkvorrichtung und Steuerverfahren
European Patent Office | 2023
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