Es wird ein Computer-implementiertes Verfahren zur Verhaltensplanung eines zumindest teilautomatisierten EGO-Fahrzeugs (31) vorgeschlagen. Das Verfahren nutzt eine Datenbasis (51) von vorab definierten Partialsituationen (61, 62) und einem Auswertungsmodell für jede dieser Partialsituationen (61, 62), sowie ein vorab definiertes Regelwerk (100) zur Bewertung möglicher Verhaltensweisen des EGO-Fahrzeugs (31) in einer gegebenen Situation (30). Das EGO-Fahrzeug (31) führt zumindest die folgenden Verfahrensschritte aus:- Aggregieren von situationsspezifischen Informationen,- Generieren eines Umfeldmodells der gegebenen Situation (30) auf Basis der situationsspezifischen Informationen,- Analysieren des Umfeldmodells zum Identifizieren mindestens einer Partialsituation (61, 62) der Datenbasis (50),- Generieren mindestens einer Instanz (71, 72, 73) für jede identifizierte Partialsituation (61, 62),- Analysieren aller generierten Instanzen (71, 72, 73) unter Nutzung des Auswertungsmodells der jeweils zugrunde liegenden Partialsituation (61, 62) zum Bestimmen von Randbedingungen für die möglichen Verhaltensweisen des EGO-Fahrzeugs (31) in der gegebenen Situation (30),- Priorisieren der möglichen Verhaltensweisen des EGO-Fahrzeugs (31) auf Basis der so bestimmten Randbedingungen in Verbindung mit dem Regelwerk (100).
A computer-implemented method for the behavior planning of an at least partially automated EGO vehicle. The method uses a database of pre-defined partial situations and an evaluation model for each partial situation, as well as a pre-defined rule set for evaluating possible behaviors of the EGO vehicle in a given situation. The EGO vehicle performs: aggregating situation-specific information; generating an environment model of the given situation based on the situation-specific information; analyzing the environment model to identify at least one partial situation in the database; generating at least one instance for each identified partial situation; analyzing all generated instances by using the evaluation model of the respectively underlying partial situation to determine boundary conditions for the possible behaviors of the EGO vehicle in the given situation; prioritizing the possible behaviors of the EGO vehicle based on the boundary conditions determined in this way in conjunction with the rule set.
Computer-implementiertes Verfahren und System zur Verhaltensplanung eines zumindest teilautomatisierten EGO-Fahrzeugs
2024-06-27
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2024
|Verfahren und Vorrichtung zum zumindest teilautomatisierten Betrieb eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2021
|VERFAHREN ZUM ZUMINDEST TEILAUTOMATISIERTEN FÜHREN EINES KRAFTFAHRZEUGS
European Patent Office | 2023
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European Patent Office | 2023
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