Es wird ein Computer-implementiertes Verfahren zur Verhaltensplanung eines zumindest teilautomatisierten Ego-Fahrzeugs (1) mit einem vorgegebenen Navigationsziel vorgeschlagen, wobei das Verfahren zumindest die folgenden Schritte umfasst:Generieren einer Graph-basierten Szene-Repräsentation (20) der aktuellen Verkehrsszene (10),wobei der Graph der Szenen-Repräsentation (20) durch eine Menge von Knoten (21) und gerichteten Kanten (22) definiert wird und jede gerichtete Kante (22) genau zwei Knoten (21) verbindet,wobei die Knoten (21) und/oder die Kanten (22) mit Karteninformationen verknüpft werden, undwobei jeder gerichteten Kante (22) eine Übergangswahrscheinlichkeit für einen entsprechend gerichteten Übergang des Ego-Fahrzeugs (1) zwischen den verbundenen Knoten (21) zugeordnet wird,Planung von Fahrmanövern unter Berücksichtigung einer zukünftigen Entwicklung der Verkehrsszene (10) ,dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Teil der generierten Übergangswahrscheinlichkeiten der Szene-Repräsentation (20) im Hinblick auf das vorgegebene Navigationsziel modifiziert wird und dass für die Planung die Szene-Repräsentation (25) mit den modifizierten Übergangswahrscheinlichkeiten verwendet wird.
A computer-implemented method for behavior planning of an at least partially automated ego vehicle having a specified navigation destination. The method includes: generating a graph-based scene representation of the current traffic scene, wherein the graph of the scene representation is defined by a set of nodes and directed edges, each directed edge connecting exactly two nodes, wherein the nodes and/or the edges are associated with map information, and wherein each directed edge is associated with a transition probability for a correspondingly directed transition of the ego vehicle between the connected nodes; planning driving maneuvers, taking into account a future development of the traffic scene. At least a portion of the generated transition probabilities of the scene representation is modified with respect to the specified navigation destination, and that the scene representation having the modified transition probabilities is used for the planning.
Computer-implementiertes Verfahren zur Verhaltensplanung eines zumindest teilautomatisierten Ego-Fahrzeugs mit einem vorgegebenen Navigationsziel
2024-08-14
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2024
|Verfahren und Vorrichtung zum zumindest teilautomatisierten Betrieb eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2018
|VERFAHREN ZUM ZUMINDEST TEILAUTOMATISIERTEN FÜHREN EINES KRAFTFAHRZEUGS
European Patent Office | 2023
|