Ein allgemeiner Aspekt der vorliegenden Offenbarung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Kritikalität des Ausweichverhaltens eines zumindest teilautomatisierten Fahrzeugs, das sich mit einer momentanen Geschwindigkeit fortbewegt. Das Verfahren umfasst Berechnen einer Mehrzahl an Ausweichtrajektorien des Fahrzeugs in Bezug auf ein referenziertes Kollisionsobjekt durch Kombinieren verschiedener Longitudinalbeschleunigungen mit verschiedenen Lateralbeschleunigungen. Das Verfahren umfasst weiterhin Bestimmen einer optimalen Trajektorie aus der Mehrzahl an Ausweichtrajektorien, bei der ein minimaler Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Kollisionsobjekt maximal ist. Das Verfahren umfasst weiterhin Bestimmen eines kritischen Beschleunigungsvektors einer dazugehörigen kritischen Trajektorie, bei der der minimale Abstand einen Grenzbereich einer Beinahekollision erreicht. Das Verfahren umfasst weiterhin Bestimmen einer Kritikalität der optimalen Trajektorie basierend auf dem kritischen Beschleunigungsvektor und einem zu der optimalen Trajektorie dazugehörigen optimalen Beschleunigungsvektor.
A method for determining a criticality of the evasive behavior of an at least partially automated vehicle moving at an instantaneous velocity. The method includes: calculating a plurality of evasive trajectories of the vehicle with respect to a referenced collision object by combining different longitudinal accelerations with different lateral accelerations; determining an optimal trajectory, in which a minimum distance between the vehicle and the collision object is maximum, from the plurality of evasive trajectories; determining a critical acceleration vector of an associated critical trajectory in which the minimum distance reaches a near-collision limit range; and determining a criticality of the optimal trajectory on the basis of the critical acceleration vector and an optimal acceleration vector associated with the optimal trajectory.
Verfahren zur Bestimmung einer Kritikalität des Ausweichverhaltens eines zumindest teilautomatisierten Fahrzeugs
2025-03-27
Patent
Electronic Resource
German
Verfahren und Vorrichtung zum zumindest teilautomatisierten Betrieb eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2017
|Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Betrieb eines Fahrzeugs und Fahrzeug
European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2021
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