Eine Motorsteuervorrichtung der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Drehmomentsteuerung, die basierend auf einem Lenkdrehmoment arbeitet und die eine Eingabe in ein Steuerziel bereitstellt, das ein Motor ist, und eine Modellfolgesteuerung, die basierend auf einer Ausgabe von dem Steuerziel ein erstes Korrekturdrehmoment erzeugt. Eine Modellfolgesteuerung umfasst ein Hochpassfilter, das eine Niederfrequenzkomponente von einem ersten Korrekturdrehmoment entfernt, eine Reibungskompensationsberechnungseinrichtung, die parallel gekoppelt ist zu dem Hochpassfilter und Reibungskompensation an das erste Korrekturdrehmoment anlegt, um einen geschätzten Wert eines mechanischen Reibungsdrehmoments zu berechnen, und einen Addierer, der den geschätzten Wert des Reibungsdrehmoments zu dem ersten Korrekturdrehmoment addiert, von dem die Niederfrequenzkomponente durch das Hochpassfilter entfernt ist, um ein zweites Korrekturdrehmoment zu erzeugen, und das zweite Korrekturdrehmoment zu einer Eingabe in das Steuerziel zurückführt.
A motor control device includes a torque controller to operate based on a steering torque and to give an input to a control target that is a motor, and a model following controller to generate a first correction torque based on an output from the control target. A model following controller includes a high-pass filter to remove a low frequency component from a first correction torque, a friction compensation calculator that is coupled in parallel to the high-pass filter to apply friction compensation to the first correction torque to calculate an estimated value of a mechanical friction torque, and an adder to add the estimated value of the friction torque to the first correction torque from which the low frequency component is removed by the high-pass filter to generate a second correction torque and feed back the second correction torque to an input to the control target.
Motorsteuervorrichtung, Motorsteuerverfahren, Motormodul und elektrische Servolenkvorrichtung
2023-03-30
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Motorsteuervorrichtung, Motorsteuerverfahren, Motormodul und elektrische Servolenkvorrichtung
European Patent Office | 2023
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