Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer dynamischen Fremdobjekt-Fahrkorridor-Assoziation mittels eines Bildsensors (2) eines Egofahrzeugs (1), wobei mittels des Bildsensors (2) Bilder (4) der Umgebung des Egofahrzeugs (1) erzeugt werden.Eine erhöhte Sicherheit Robustheit ergeben sich dadurch, dass mittels der Bilder (4) im nativen Messraum des Bildsensors (2) aus Fahrbahninformationen und/oder mittels der Odometrie des Egofahrzeugs (1) ein Fahrkorridor (5) des Egofahrzugs (1) ermittelt, Fremdobjekte (6) detektiert und für zumindest eines der Fremdobjekte (6) zumindest eine kinematische Größe ermittelt werden, wobei anhand der zumindest einen kinematischen Größe und des Fahrkorridors (5) zumindest eine dynamische Fremdobjekt-Fahrkorridor-Assoziation zur lateralen Bewegung des Fremdobjekts (6) relativ zum Fahrkorridor (5) ermittelt wird.Die Erfindung betrifft des Weiteren ein zum Ausführen des Verfahrens ausgestaltetes Computerprogrammprodukt.

    A method for ascertaining a dynamic foreign object-driving corridor association with the aid of an image sensor of an ego vehicle, in which images of the environment of the ego vehicle are generated with the aid of the image sensor. A driving corridor of the ego vehicle is ascertained with the aid of the images in the native measuring space of the image sensor from roadway information and/or with the aid of the odometry of the ego vehicle, foreign objects are detected, and at least one kinematic variable is ascertained for at least one of the foreign objects, and at least one dynamic foreign object-driving corridor association for the lateral movement of the foreign object relative to the driving corridor is ascertained based on the at least one kinematic variable and the driving corridor.


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    Title :

    Verfahren zur Ermittlung einer dynamischen Fremdobjekt-Fahrkorridor-Assoziation


    Contributors:

    Publication date :

    2023-11-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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