Verfahren zur Ermittlung einer angenäherten Objektposition eines dynamischen Objektes (1) im Umfeld (90) eines Fahrzeugs (100), wobei das Fahrzeug (100) zwei Ultraschallsensoren (111) und eine Fahrzeugkamera (121) aufweist, umfassend wenigstens eine Erfassung (210) von Sensordaten mittels der zwei Ultraschallsensoren (111); eine Ermittlung (220) einer aktuellen Reflexionsursprungsposition eines statischen oder dynamischen Objektes (1, 50, 51) in Abhängigkeit der erfassten Sensordaten; eine Erfassung (230) wenigstens eines Kamerabildes mittels der Fahrzeugkamera (121); eine Erkennung (240) des dynamischen Objektes (1) in Abhängigkeit des wenigstens einen erfassten Kamerabildes und eine Ermittlung (250) einer aktuellen Schätzposition des erkannten dynamischen Objektes (1) relativ zum Fahrzeug (100) in Abhängigkeit des erfassten Kamerabildes; wobei, wenn ein Positionsabstand zwischen der ermittelten Schätzposition des erkannten dynamischen Objektes (1) und der ermittelten Reflexionsursprungsposition kleiner oder gleich einem Distanzschwellenwert ist, eine Klassifikation (270) der aktuellen Reflexionsursprungsposition in Abhängigkeit der zur Ermittlung der Reflexionsursprungsposition zugrundeliegenden Sensordaten als zu dem erkannten dynamischen Objekt (1) zugehörig erfolgt; und die angenäherte Objektposition des dynamischen Objektes (1) in Abhängigkeit der als dem dynamischen Objekt (1) zugehörig klassifizierten Reflexionsursprungspositionen ermittelt wird.
A method for ascertainment of an approximate object position of a dynamic object in the surroundings of a vehicle. The method includes: detecting sensor data; ascertaining a present reflection origin position of a static or dynamic object as a function of the detected sensor data; detecting a camera image; recognition of the dynamic object as a function of the detected camera image; and ascertaining a present estimated position of the recognized dynamic object relative to the vehicle as a function of the detected camera image. When a position distance between the ascertained estimated position of the recognized dynamic object and the ascertained reflection origin position is less than or equal to a distance threshold value, a classification of the present reflection origin position as belonging to the recognized dynamic object takes place as a function of the underlying sensor data for the ascertainment of the reflection origin position.
Verfahren zur Ermittlung einer angenäherten Objektposition eines dynamischen Objektes, Computerprogramm, Vorrichtung und Fahrzeug
2023-12-21
Patent
Electronic Resource
German
Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Art eines mit einem Fahrzeug gekoppelten Objektes
European Patent Office | 2020
|Vorrichtung und Verfahren zur Ermittlung einer Objektkinematik eines beweglichen Objektes
European Patent Office | 2017
|Verfahren zur Ermittlung einer Durchfahrbarkeit eines Objektes für zumindest ein Fahrzeug
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2022
|Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung und Nachverfolgung eines dynamischen Objektes
European Patent Office | 2021
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