Vorrichtung (1) und Verfahren zur Ermittlung einer Objektkinematik eines beweglichen Objektes (20) mit einem Kursberechnungsfilter (2) zur Berechnung einer geschätzten Bewegungsrichtung +K ) des Objektes (20) auf Basis einer prädizierten Position –K , y^ –K ) des Objektes (20) und auf Basis der in Radarmessdaten des Objektes angegebenen Position (xK, yK) des Objektes (20); und mit einer Berechnungseinheit (3) zur Berechnung von kartesischen Geschwindigkeiten (VxK, YyK) des Objektes (20) in Abhängigkeit von einer gemessenen radialen Objektgeschwindigkeit (VradK) und einem gemessenen Objektwinkel (ϕK), die in den Radarmessdaten des Objektes (20) angegeben sind, und in Abhängigkeit der durch das Kursberechnungsfilter (2) berechneten geschätzten Bewegungsrichtung (θ^ K) des Objektes (20).
An apparatus and a method for ascertaining object kinematics of a movable object include: a trajectory calculation filter for calculating an estimated movement direction of the object based on a predicted position of the object and based on a position of the object specified in radar measurement data of the object; and a calculation unit for calculating Cartesian speeds of the object depending on a measured radial object speed and a measured object angle, which are specified in the radar measurement data, and depending on the estimated movement direction of the object that is calculated in the trajectory calculation filter.
Vorrichtung und Verfahren zur Ermittlung einer Objektkinematik eines beweglichen Objektes
2017-10-19
Patent
Electronic Resource
German
Verfahren zur Trajektorienplanung eines beweglichen Objektes
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