Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Bewegungstrajektorie für ein bewegliches Objekt, insbesondere eines Fahrzeugs, in einem regelbasierten Trajektorienplanungssystem, wobei eine Trajektorienplanung basierend auf einer Minimierung von Gesamtkosten gemäß einer Kostenfunktion durchgeführt wird, wobei die Kostenfunktion Verletzungskosten berücksichtigt, die sich für jeden Trajektorienabschnitt der Bewegungstrajektorie aus einer etwaigen jeweiligen Verletzung einer oder mehrerer verletzbaren Regeln bezüglich des Trajektorienabschnitts ergeben,wobei die Regelverletzung eine Zustandsregelverletzung und/oder eine Übergangsregelverletzung umfasst, wobei die Zustandsregelverletzung eine Verletzung einer Zustandsregel angibt, die einen unzulässigen Zustand des beweglichen Objekts angibt, und die Übergangsregelverletzung eine Verletzung einer Übergangsregel angibt, die einen unzulässigen Zustandsübergang angibt, wobei der Zustandsregelverletzung ein zeitabhängiger Kostenbetrag der Verletzungskosten und der Übergangsregelverletzung ein fester, insbesondere zeitunabhängiger Kostenbetrag der Verletzungskosten zugeordnet ist, so dass die Gesamtkosten für eine Bewegungstrajektorie für jeden Trajektorienabschnitt, der eine verletzbare Regel verletzt, von dem der verletzten Regel zugeordneten zeitabhängigen oder festen Kostenbetrag abhängen.

    A method for determining a movement trajectory (MT) for a movable object (a vehicle) in a rule-based trajectory planning (TP) system, TP being performed based on minimizing overall costs of a cost function (CF), the CF considering violation costs (VC) which arise for each MT section from a potential respective violation of violatable rules as to the section, the rule violation (RV) including a state/transition RV, the state RV indicating a violation of a state rule indicating an impermissible state of the object; the transition RV indicating a violation of a transition rule indicating an impermissible state transition, the state RV being assigned a time-dependent cost amount of the VC, and the transition RV being assigned a fixed, time-independent cost amount of the VC, so that overall costs for a MT for each section violating a violatable rule depend on the time-dependent/fixed cost amount assigned to the violated rule.


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    Title :

    Verfahren zur Trajektorienplanung eines beweglichen Objektes



    Publication date :

    2020-03-19


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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