Die Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zum Bestimmen einer Fahrtrajektorie (316) für ein Fahrzeug (305), umfassend:- Empfangen (101) von Kartendaten einer Kartendarstellung einer Umgebung eines Fahrzeugs (305);- Empfangen (103) von Daten eines Belegungsgitters des Umfelds des Fahrzeugs (305);- Bestimmen (105) wenigstens eines Fahrbahnsegments (304) der durch das Fahrzeug (305) zu befahrenden Fahrbahn (301) basierend auf den Kartendaten;- Bestimmen (107) für jedes Fahrbahnsegment (304) einer Mehrzahl von Breitenliniensegmenten (311);- Reduzieren (109) einer Länge eines jeden Breitenliniensegments (311) um wenigstens eine Breite des Fahrzeugs (305);- Bestimmen (111) für jedes Breitliniensegment (311) einer auf dem Breitenliniensegment (311) positionierte Stützstelle (313);- Verbinden (113) der Stützstellen zu einer Fahrtrajektorie (316); und- Ausgeben (115) der Fahrtrajektorie (316) entlang der Fahrbahn (301).
The invention relates to a method (100) for determining a travel trajectory (316) for a vehicle (305), comprising: receiving (101) map data of a map representation of an environment of a vehicle (305); receiving (103) data of an occupancy grid of the environment of the vehicle (305); determining (105), for the roadway (301) to be driven on by the vehicle (305), at least one roadway segment (304) of said roadway on the basis of the map data; determining (107), for each roadway segment (304), a plurality of width line segments (311); reducing (109) the length of each width line segment (311) by at least a width of the vehicle (305); determining (111), for each width line segment (311), a support point (313) positioned on the width line segment (311); connecting (113) the support points to form a travel trajectory (316); and outputting (115) the travel trajectory (316) along the roadway (301).
Verfahren zum Bestimmen einer Fahrtrajektorie für ein Fahrzeug
2023-10-12
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |
VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER FAHRTRAJEKTORIE FÜR EIN FAHRZEUG
European Patent Office | 2023
|VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER FAHRTRAJEKTORIE, STEUEREINRICHTUNG UND FAHRZEUG
European Patent Office | 2023
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