Die Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zum Bestimmen einer Fahrtrajektorie (316) für ein Fahrzeug (305), umfassend: Empfangen (101) von Kartendaten einer Kartendarstellung einer Umgebung eines Fahrzeugs (305); Empfangen (103) von Daten eines Belegungsgitters des Umfelds des Fahrzeugs (305); Bestimmen (105) wenigstens eines Fahrbahnsegments (304) der durch das Fahrzeug (305) zu befahrenden Fahrbahn (301) basierend auf den Kartendaten; Bestimmen (107) für jedes Fahrbahnsegment (304) einer Mehrzahl von Breitenliniensegmenten (311); Reduzieren (109) einer Länge eines jeden Breitenliniensegments (311) um wenigstens eine Breite des Fahrzeugs (305); Bestimmen (111) für jedes Breitliniensegment (311) einer auf dem Breitenliniensegment (311) positionierte Stützstelle (313); Verbinden (113) der Stützstellen zu einer Fahrtrajektorie (316); und - Ausgeben (115) der Fahrtrajektorie (316) entlang der Fahrbahn (301).

    The invention relates to a method (100) for determining a travel trajectory (316) for a vehicle (305), comprising: receiving (101) map data of a map representation of an environment of a vehicle (305); receiving (103) data of an occupancy grid of the environment of the vehicle (305); determining (105), for the roadway (301) to be driven on by the vehicle (305), at least one roadway segment (304) of said roadway on the basis of the map data; determining (107), for each roadway segment (304), a plurality of width line segments (311); reducing (109) the length of each width line segment (311) by at least a width of the vehicle (305); determining (111), for each width line segment (311), a support point (313) positioned on the width line segment (311); connecting (113) the support points to form a travel trajectory (316); and outputting (115) the travel trajectory (316) along the roadway (301).

    L'invention concerne un procédé (100) pour déterminer une trajectoire de déplacement (316) pour un véhicule (305), lequel procédé consiste à : recevoir (101) des données de carte d'une représentation de carte d'un environnement d'un véhicule (305) ; recevoir (103) des données d'une grille d'occupation de l'environnement du véhicule (305) ; déterminer (105), pour la chaussée (301) sur laquelle doit rouler le véhicule (305), au moins un tronçon de chaussée (304) de ladite chaussée sur la base des données de carte ; déterminer (107), pour chaque tronçon de chaussée (304), une pluralité de tronçons de ligne de largeur (311) ; réduire (109) la longueur de chaque tronçon de ligne de largeur (311) d'au moins une largeur du véhicule (305) ; déterminer (111), pour chaque tronçon de ligne de largeur (311), un point de support (313) positionné sur le tronçon de ligne de largeur (311) ; relier (113) les points de support pour former une trajectoire de déplacement (316) ; et délivrer (115) la trajectoire de déplacement (316) le long de la chaussée (301).


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    Title :

    VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER FAHRTRAJEKTORIE FÜR EIN FAHRZEUG


    Additional title:

    METHOD FOR DETERMINING A TRAVEL TRAJECTORY FOR A VEHICLE
    PROCÉDÉ POUR DÉTERMINER UNE TRAJECTOIRE DE DÉPLACEMENT POUR UN VÉHICULE


    Contributors:

    Publication date :

    2023-10-19


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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