Gemäß einem computerimplementierten Verfahren zur Kalibrierung eines Umfeldsensorsystems (5, 5a, 5b, 5c) werden Sensordaten des Umfeldsensorsystems (5, 5a, 5b, 5c) erhalten, basierend darauf werden ein erstes Markierungselement (6, 6a, 6b, 6c, 7, 7a, 7b, 7c) in dem Sichtfeld identifiziert und Poseninformationen des ersten Markierungselements (6, 6a, 6b, 6c, 7, 7a, 7b, 7c) bestimmt. Basierend auf den Sensordaten wird ein zweites Markierungselement (6, 6a, 6b, 6c, 7, 7a, 7b, 7c) in dem Sichtfeld identifiziert und Relativposeninformationen des ersten Markierungselements (6, 6a, 6b, 6c, 7, 7a, 7b, 7c) und des zweiten Markierungselements (6, 6a, 6b, 6c, 7, 7a, 7b, 7c) zueinander werden bestimmt. Es wird ein Abgleich der Relativposeninformationen mit vorgegebenen Soll-Relativposeninformationen durchgeführt und abhängig von einem Ergebnis des Abgleichs und den Poseninformationen des ersten Markierungselements (6, 6a, 6b, 6c, 7, 7a, 7b, 7c) werden gespeicherte Sensorposeninformationen des Umfeldsensorsystems (5, 5a, 5b, 5c) in einem Referenzkoordinatensystem der Infrastrukturvorrichtung (1) korrigiert.
In a computer-implemented method for calibrating a surroundings sensor system (5, 5a, 5b, 5c), sensor data of the surroundings sensor system (5, 5a, 5b, 5c) is obtained, a first marking element (6, 6a, 6b, 6c, 7, 7a, 7b, 7c) is identified in the field of view on the basis of the sensor data, and pose information of the first marking element (6, 6a, 6b, 6c, 7, 7a, 7b, 7c) is determined. A second marking element 6, 6a, 6b, 6c, 7, 7a, 7b, 7c) is identified in the field of view on the basis of the sensor data, and relative pose information of the first marking element (6, 6a, 6b, 6c, 7, 7a, 7b, 7c) relative to the second marking element (6, 6a, 6b, 6c, 7, 7a, 7b, 7c) is determined. The relative pose information is compared with specified target relative pose information, and on the basis of the result of the comparison and the pose information of the first marking element (6, 6a, 6b, 6c, 7, 7a, 7b, 7c), stored sensor pose information of the surroundings sensor system (5, 5a, 5b, 5c) is corrected in a reference coordinate system of the infrastructure device (1).
Kalibrierung eines Umfeldsensorsystems einer Infrastrukturvorrichtung
2023-12-14
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01D MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE , Anzeigen oder Aufzeichnen in Verbindung mit Messen allgemein / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Extrinsische Kalibrierung einer Bilderfassungseinrichtung eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2016
|European Patent Office | 2020
|VERFAHREN ZUR KALIBRIERUNG EINER INERTIALMESSSENSORIK EINES FAHRZEUGS
European Patent Office | 2025
|VERFAHREN ZUR KALIBRIERUNG EINER INERTIALMESSSENSORIK EINES FAHRZEUGS
European Patent Office | 2023
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