Die extrinsische Kalibrierung einer Bilderfassungseinrichtung bei einem stehenden Fahrzeug ist bisher nicht ausreichend gelöst. Erfindungsgemäß wird das Problem gelöst, durch eine Vorrichtung zur Bestimmung der extrinsischen Parameter einer Bilderfassungseinrichtung (21), umfassend: – eine Speichereinrichtung (31); – mindestens eine Bilderfassungseinrichtung (21), die dazu ausgebildet ist, mindestens ein Umgebungsbild des Fahrzeugs (10) zu erfassen; – eine Identifikationseinrichtung (32); – eine Vergleichseinrichtung (34); und – eine Kalibriereinrichtung (33), wobei – in der Speichereinrichtung (31) mindestens ein Fahrzeugmerkmal (16, 17) und zumindest eine Soll-Position des mindestens einen Fahrzeugmerkmals (16, 17) gespeichert sind; – die Identifikationseinrichtung (32) dazu ausgebildet ist, eine Ist-Position des mindestens einen Fahrzeugmerkmals (16, 17) in dem mindestens einen Umgebungsbild des Fahrzeugs (10) zu identifizieren; – die Vergleichseinrichtung (34) dazu ausgebildet ist, die Ist-Position mit der Soll-Position zu vergleichen; und – die Kalibriereinrichtung (33) auf Basis einer Abweichung der Ist-Position von der Soll-Position die extrinsischen Parameter der mindestens einen Bilderfassungseinrichtung (21) bestimmt.
Extrinsische Kalibrierung einer Bilderfassungseinrichtung eines Fahrzeugs
2016-12-01
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60Q ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL , Anordnung von Signal- oder Beleuchtungsvorrichtungen, deren Einbau oder Halterung oder deren Schaltkreise bei Fahrzeugen allgemein / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA |
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