Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs (1) auf einer Straße (2a) in einer lateralen Richtung (x) bezogen auf die Straße (2a), wobei Sensordaten von mindestens einem Umgebungssensor (5) des Fahrzeugs (1) empfangen werden, wobei die Sensordaten mindestens einen Teil der Straße (2a) betreffen, wobei die Sensordaten analysiert werden, anhand der Sensordaten mindestens ein Straßenmerkmal (7, 8, X0, 2b, 2c, Xr) bestimmt wird, und das Fahrzeug (1) in Abhängigkeit von dem bestimmten mindestens einen Straßenmerkmal (7, 8, X0, 2b, 2c, Xr) in lateraler Richtung (x) bezogen auf die Straße (2a) lokalisiert wird. Ferner wird durch Auswertung der Sensordaten ein laterales Bodenoberflächenprofil (11) eines Bodens (9), von welchem die Straße (2a) ein Teil ist, ermittelt und in Abhängigkeit von dem ermittelten lateralen Bodenoberflächenprofil (11) das mindestens eine Straßenmerkmal (7, 8, X0, 2b, 2c, Xr) bestimmt....
The invention relates to a method for localizing a vehicle (1) on a road (2a) in a lateral direction (x) with respect to the road (2a), wherein sensor data are received from at least one environmental sensor (5) of the vehicle (1), wherein the sensor data relate to at least part of the road (2a), wherein the sensor data are analyzed, at least one road feature (7, 8, X0, 2b, 2c, Xr) is determined on the basis of the sensor data, and the vehicle (1) is localized in the lateral direction (x) with respect to the road (2a) in dependency of determined at least one road feature (7, 8, X0, 2b, 2c, Xr). Moreover, by analyzing the sensor data a lateral ground surface profile (11) of a ground (9), which the road (2a) is part of, is determined and in dependency of the determined lateral ground surface profile (11) the at least one road feature (7, 8, X0, 2b, 2c, Xr) is determined.
Verfahren zur lateralen Lokalisierung eines Fahrzeugs auf einer Straße, Computerprogramm und Fahrerassistenzsystem
2023-10-19
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2019
|VERFAHREN FÜR EIN FAHRERASSISTENZSYSTEM EINES FAHRZEUGS UND FAHRERASSISTENZSYSTEM EINES FAHRZEUGS
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2018
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