Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Verfahren und System zum Messen und Kalibrieren von Lenkungsparametern eines Fahrzeugs, ein Medium und ein autonomes Fahrzeug. Das Verfahren umfasst: Berechnen eines Lenkwinkels eines Vorderrads des Fahrzeugs entsprechend jedem Abtastzeitpunkt jeweils zu einer Vielzahl von aufeinanderfolgenden Abtastzeitpunkten. Der Berechnungsvorgang zu jedem Abtastzeitpunkt umfasst: Berechnen eines ersten berechneten Werts basierend auf einer Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs, einer Fahrzeuggeschwindigkeit und einem Achsabstand; Berechnen eines zweiten berechneten Werts basierend auf einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einer Querbeschleunigung des Fahrzeugs und dem Achsabstand; Berechnen eines dritten berechneten Werts basierend auf einem Drehwinkel des Lenkrads und einer Lenkungsübersetzung; und Berechnen eines Lenkwinkels des Vorderrads zu einem gegenwärtigen Abtastzeitpunkt basierend auf dem ersten, dem zweiten und dem dritten berechneten Wert des Lenkwinkels des Vorderrads.

    The present disclosure relates to a method and system for measuring and calibrating steering parameters of a vehicle, a medium and an autonomous vehicle. The method includes: calculating a steering angle of a front wheel of the vehicle corresponding to each sampling moment at a plurality of consecutive sampling moments respectively. The calculation process at each sampling moment includes: calculating a first calculated value based on a yaw velocity of the vehicle, a vehicle velocity and a wheelbase; calculating a second calculated value based on a vehicle velocity, a lateral acceleration of the vehicle and the wheelbase; calculating a third calculated value based on a rotating angle of the steering wheel and a steering gear ratio; and calculating a steering angle of the front wheel at a current sampling moment based on the first, second and third calculated value of the steering angle of the front wheel.


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    Title :

    VERFAHREN UND SYSTEM ZUM MESSEN UND KALIBRIEREN VON LENKUNGSPARAMETERN EINES FAHRZEUGS, MEDIUM UND AUTONOMES FAHRZEUG


    Contributors:
    ZUO SHUAI (author) / GAO LIANG (author) / MA HOUXUE (author) / CHEN MING (author)

    Publication date :

    2023-06-15


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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