Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Verfahren und System zum Messen und Kalibrieren von Lenkungsparametern eines Fahrzeugs, ein Medium und ein autonomes Fahrzeug. Das Verfahren umfasst: Berechnen eines Lenkwinkels eines Vorderrads des Fahrzeugs entsprechend jedem Abtastzeitpunkt jeweils zu einer Vielzahl von aufeinanderfolgenden Abtastzeitpunkten. Der Berechnungsvorgang zu jedem Abtastzeitpunkt umfasst: Berechnen eines ersten berechneten Werts basierend auf einer Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs, einer Fahrzeuggeschwindigkeit und einem Achsabstand; Berechnen eines zweiten berechneten Werts basierend auf einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einer Querbeschleunigung des Fahrzeugs und dem Achsabstand; Berechnen eines dritten berechneten Werts basierend auf einem Drehwinkel des Lenkrads und einer Lenkungsübersetzung; und Berechnen eines Lenkwinkels des Vorderrads zu einem gegenwärtigen Abtastzeitpunkt basierend auf dem ersten, dem zweiten und dem dritten berechneten Wert des Lenkwinkels des Vorderrads.
The present disclosure relates to a method and system for measuring and calibrating steering parameters of a vehicle, a medium and an autonomous vehicle. The method includes: calculating a steering angle of a front wheel of the vehicle corresponding to each sampling moment at a plurality of consecutive sampling moments respectively. The calculation process at each sampling moment includes: calculating a first calculated value based on a yaw velocity of the vehicle, a vehicle velocity and a wheelbase; calculating a second calculated value based on a vehicle velocity, a lateral acceleration of the vehicle and the wheelbase; calculating a third calculated value based on a rotating angle of the steering wheel and a steering gear ratio; and calculating a steering angle of the front wheel at a current sampling moment based on the first, second and third calculated value of the steering angle of the front wheel.
VERFAHREN UND SYSTEM ZUM MESSEN UND KALIBRIEREN VON LENKUNGSPARAMETERN EINES FAHRZEUGS, MEDIUM UND AUTONOMES FAHRZEUG
15.06.2023
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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