Es werden Systeme und Verfahren zur Steuerung eines autonomen Fahrzeugs beschrieben. Ein Trajektorien-Planungsmodul liefert eine erste Trajektorie an ein Trajektorien-Steuermodul. Das Trajektorien-Steuermodul bestimmt Parameter der ersten Trajektorie. Das Trajektorien-Steuermodul vergleicht die Parameter mit einem entsprechenden Schwellenwert. Das Trajektorien-Steuermodul erhält eine oder mehrere alternative Trajektorien, bestimmt die Parameter jeder alternativen Trajektorie und vergleicht die Parameter der alternativen Trajektorien mit einem entsprechenden Schwellenwert. Das Trajektorien-Steuermodul wählt eine Trajektorie zur Steuerung des autonomen Fahrzeugs aus, deren Parameter innerhalb eines durch die Schwellenwerte definierten Bereichs liegen, und steuert das autonome Fahrzeug auf der Grundlage der ausgewählten Trajektorie. Bevor die Kontrolle an den Fahrer zurückgegeben wird, wählt das Trajektorien-Steuermodul also aus alternativen Trajektorien zur Steuerung des autonomen Fahrzeugs aus.
Systems and methods for controlling an autonomous vehicle are described. A trajectory planner module provides a first trajectory to a trajectory control module. The trajectory control module determines parameters of the first trajectory. The trajectory control module compares the parameters to a respective threshold value. The trajectory control module obtains one or more alternative trajectories, determines parameters of each alternative trajectory, and compares the parameters of the alternative trajectory to a respective threshold value. The trajectory control module selects a trajectory for controlling the autonomous vehicle that has parameters which are within a range defined by the threshold values and controls the autonomous vehicle based on the selected trajectory. Thus, before handing back control to a driver, the trajectory control module selects from alternate trajectories for controlling the autonomous vehicle.
Auswahl von Trajektorien für die Steuerung autonomer Fahrzeuge
2022-07-14
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
BEWERTEN VON TRAJEKTORIEN AUTONOMER FAHRZEUGE UNTER VERWENDUNG ANGEMESSENER MENGENDATEN
European Patent Office | 2022
|Gemischte autonome und manuelle Steuerung autonomer Fahrzeuge
European Patent Office | 2023
|Betrieb autonomer Fahrzeuge auf der Basis interaktiver modellprädiktiver Steuerung
European Patent Office | 2017
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