Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Regelung der Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs (FZG), wobei die Vorrichtung umfasst: Einen Trajektorienplaner (TPL), der eingerichtet ist, Soll-Trajektorien-Größen für eine Trajektorie des Fahrzeugs (FZG) zu ermitteln, wobei die Soll-Trajektorien-Größen wenigstens einen ersten Trajektorien-Zustand und einen zweiten Trajektorien-Zustand umfassen, wobei der zweite Trajektorien-Zustand einer zeitlichen Änderung des ersten Trajektorien-Zustands entspricht; und eine Vorsteuerung (VS), die eingerichtet ist, aus den Soll-Trajektorien-Größen und einem Modell des dynamischen Verhaltens des Fahrzeugs (FZG) eine Vorsteuergröße zu berechnen, wobei die Vorsteuergröße und der erste Trajektorien-Zustand Größen gleicher Art sind. Dabei ist die Vorrichtung eingerichtet, in Abhängigkeit von der Vorsteuergröße eine Stellgröße für eine Regelstrecke im Rahmen der Längs- und/oder Querführung zu bestimmen, wobei die Stellgröße und die Vorsteuergröße Größen gleicher Art sind.
Methods, systems, and apparatuses are provided for controlling longitudinal and/or lateral guidance of a vehicle. A trajectory planner is configured to ascertain setpoint trajectory variables for a trajectory of the vehicle. The setpoint trajectory variables include a first trajectory state and a second trajectory state. The second trajectory state corresponds to a change in the first trajectory state over time. A feed-forward controller is configured to calculate a feed-forward control variable from the setpoint trajectory variables and from a model of dynamic behavior of the vehicle. The feed-forward control variable and the first trajectory state are variables of the same type. The device is configured to use the feed-forward control variable as a basis for determining a manipulated variable for a controlled system within the scope of the longitudinal and/or lateral guidance. The manipulated variable and the feed-forward control variable are variables of the same type.
Vorrichtung und Verfahren zur Regelung der Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs
2023-01-05
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR REGELUNG DER LÄNGS- UND/ODER QUERFÜHRUNG EINES FAHRZEUGS
European Patent Office | 2023
|Verfahren und Steuereinheit zur Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2022
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