Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Regelung der Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs (FZG), wobei die Vorrichtung umfasst: Einen Trajektorienplaner (TPL), der eingerichtet ist, Soll-Trajektorien-Größen für eine Trajektorie des Fahrzeugs (FZG) zu ermitteln, wobei die Soll-Trajektorien-Größen wenigstens einen ersten Trajektorien-Zustand und einen zweiten Trajektorien-Zustand umfassen, wobei der zweite Trajektorien-Zustand einer zeitlichen Änderung des ersten Trajektorien-Zustands entspricht; und eine Vorsteuerung (VS), die eingerichtet ist, aus den Soll-Trajektorien-Größen und einem Modell des dynamischen Verhaltens des Fahrzeugs (FZG) eine Vorsteuergröße zu berechnen, wobei die Vorsteuergröße und der erste Trajektorien-Zustand Größen gleicher Art sind. Dabei ist die Vorrichtung eingerichtet, in Abhängigkeit von der Vorsteuergröße eine Stellgröße für eine Regelstrecke im Rahmen der Längs- und/oder Querführung zu bestimmen, wobei die Stellgröße und die Vorsteuergröße Größen gleicher Art sind.
The invention relates to a device for controlling the longitudinal and/or lateral guidance of a vehicle (FZG), the device comprising: a trajectory planner (TPL), which is configured to determine setpoint trajectory variables for a trajectory of the vehicle (FZG), the setpoint trajectory variables comprising at least a first trajectory state and a second trajectory state, the second trajectory state corresponding to a change in the first trajectory state over time; and a feed-forward controller (VS), which is configured to calculate a feed-forward control variable from the setpoint trajectory variables and a model of the dynamic behavior of the vehicle (FZG), the feed-forward control variable and the first trajectory state being variables of the same type. The device is designed to determine, in accordance with the feed-forward control variable, a manipulated variable for a controlled system in the context of the longitudinal and/or lateral guidance, the manipulated variable and the feed-forward control variable being of the same type.
Vorrichtung und Verfahren zur Regelung der Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs
2023-01-05
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR REGELUNG DER LÄNGS- UND/ODER QUERFÜHRUNG EINES FAHRZEUGS
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