Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Regelung der Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs (FZG), wobei die Vorrichtung umfasst: Einen Trajektorienplaner (TPL), der eingerichtet ist, Soll-Trajektorien-Größen für eine Trajektorie des Fahrzeugs (FZG) zu ermitteln, wobei die Soll-Trajektorien-Größen wenigstens einen ersten Trajektorien-Zustand und einen zweiten Trajektorien-Zustand umfassen, wobei der zweite Trajektorien-Zustand einer zeitlichen Änderung des ersten Trajektorien-Zustands entspricht; und eine Vorsteuerung (VS), die eingerichtet ist, aus den Soll-Trajektorien-Größen und einem Modell des dynamischen Verhaltens des Fahrzeugs (FZG) eine Vorsteuergröße zu berechnen, wobei die Vorsteuergröße und der erste Trajektorien-Zustand Größen gleicher Art sind. Dabei ist die Vorrichtung eingerichtet, in Abhängigkeit von der Vorsteuergröße eine Stellgröße für eine Regelstrecke im Rahmen der Längs- und/oder Querführung zu bestimmen, wobei die Stellgröße und die Vorsteuergröße Größen gleicher Art sind.

    The invention relates to a device for controlling the longitudinal and/or lateral guidance of a vehicle (FZG), the device comprising: a trajectory planner (TPL), which is configured to determine setpoint trajectory variables for a trajectory of the vehicle (FZG), the setpoint trajectory variables comprising at least a first trajectory state and a second trajectory state, the second trajectory state corresponding to a change in the first trajectory state over time; and a feed-forward controller (VS), which is configured to calculate a feed-forward control variable from the setpoint trajectory variables and a model of the dynamic behavior of the vehicle (FZG), the feed-forward control variable and the first trajectory state being variables of the same type. The device is designed to determine, in accordance with the feed-forward control variable, a manipulated variable for a controlled system in the context of the longitudinal and/or lateral guidance, the manipulated variable and the feed-forward control variable being of the same type.

    L'invention se rapporte à un dispositif de commande du guidage longitudinal et/ou latéral d'un véhicule (FZG), le dispositif comprenant : un planificateur de trajectoire (TPL), configuré pour déterminer des variables de trajectoire de consigne d'une trajectoire du véhicule (FZG), les variables de trajectoire de consigne comprenant au moins un premier état de trajectoire et un second état de trajectoire, le second état de trajectoire correspondant à un changement du premier état de trajectoire dans le temps ; et un dispositif de commande d'avance (VS), qui est configuré pour calculer une variable de commande d'avance à partir des variables de trajectoire de consigne et d'un modèle du comportement dynamique du véhicule (FZG), la variable de commande d'avance et le premier état de trajectoire étant des variables du même type. Le dispositif est conçu pour déterminer, en fonction de la variable de commande d'avance, une variable de réglage d'un système commandé dans le cadre du guidage longitudinal et/ou latéral, la variable de réglage et la variable de commande d'avance étant du même type.


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    Title :

    VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR REGELUNG DER LÄNGS- UND/ODER QUERFÜHRUNG EINES FAHRZEUGS


    Additional title:

    DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING THE LONGITUDINAL AND/OR LATERAL GUIDANCE OF A VEHICLE
    DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DU GUIDAGE LONGITUDINAL ET/OU LATÉRAL D'UN VÉHICULE


    Contributors:

    Publication date :

    2023-01-05


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Vorrichtung und Verfahren zur Regelung der Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs

    RATHGEBER CHRISTIAN / KIRSAMER NIKO / DIETRICH CHRISTINA et al. | European Patent Office | 2023

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    SCHINDLER ERIK | European Patent Office | 2020

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    Verfahren und Vorrichtung zur Planung einer Trajektorie für die Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs

    PEK CHRISTIAN / MILLER CHRISTINA | European Patent Office | 2019

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    VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINER FAHRFUNKTION ZUR AUTOMATISIERTEN LÄNGS- UND/ODER QUERFÜHRUNG EINES FAHRZEUGS

    HEMPEL WOLFGANG / LIEBNER MARTIN / SCHUTZMEIER THOMAS et al. | European Patent Office | 2022

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    Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung einer Fahrfunktion zur automatisierten Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs

    HEMPEL WOLFGANG / LIEBNER MARTIN / SCHUTZMEIER THOMAS et al. | European Patent Office | 2022

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