Ein Kamerakalibrierverfahren umfasst: Erhalten einer Mehrzahl von Bildern der Umgebung eines Fahrzeugs, die durch eine Mehrzahl von Kameras aufgenommen werden, Festlegen eines interessierenden Bereichs (ROI) in jedem der Bilder, Erfassen eines oder mehrerer Merkmalspunkte der festgelegten ROIs, Abgleichen eines ersten Merkmalspunkts eines ersten ROI und eines zweiten Merkmalspunkts eines zweiten ROI auf Basis der erfassten Merkmalspunkte, Berechnen einer ersten Vogelperspektivenkoordinate des ersten Merkmalspunkts und einer zweiten Vogelperspektivenkoordinate des zweiten Merkmalspunkts und Kalibrieren der Kameras durch Anpassen eines extrinsischen Parameters für jede der Kameras auf Basis eines Fehlers zwischen der ersten Vogelperspektivenkoordinate und der zweiten Vogelperspektivenkoordinate.
A camera calibration method includes obtaining a plurality of images of surroundings of a vehicle captured by a plurality of cameras, setting a region of interest (ROI) in each of the images, detecting one or more feature points of the set ROIs, matching a first feature point of a first ROI and a second feature point of a second ROI based on the detected feature points, calculating a first bird-view coordinate of the first feature point and a second bird-view coordinate of the second feature point, and calibrating the cameras by adjusting an extrinsic parameter of each of the cameras based on an error between the first bird-view coordinate and the second bird-view coordinate.
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM KALIBRIEREN EINER MEHRZAHL VON KAMERAS
2021-01-07
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |
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