Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lokalisieren eines Fahrzeugs in Relation zu einem Umfeldmodell um eine Fahrtrajektorie, die durch ein Abfahren der Fahrtrajektorie mittels des Fahrzeugs gelernt wird, umfassend zumindest folgende Schritte:a) Empfangen einer Vielzahl von Sensordaten von verschiedenen Sensoren, die in oder an dem Fahrzeug angeordnet sind, während die Fahrtrajektorie gelernt wird, wobei die Sensordaten zumindest teilweise Umgebungsmerkmale um die Fahrtrajektorie beschreiben,b) Erstellen des Umfeldmodells unter Verwendung der empfangenen Sensordaten und/oder mittels der Umgebungsmerkmale, die auf Basis der Sensordaten ermittelt werden,c) Auswählen mindestens einer Suchstrategie aus einer Vielzahl voneinander verschiedener Suchstrategien zum Suchen der Fahrzeugposition in Relation zu dem Umfeldmodell,d) Durchführen der mindestens einen ausgewählten Suchstrategie, um eine Fahrzeugposition in Relation zu dem Umfeldmodell zu suchen.
The invention relates to a method for locating a vehicle in relation to a surroundings model about a travel trajectory which is learned by traversing the travel trajectory by means of the vehicle, having at least the following steps: a) receiving a plurality of sensor data of different sensors, which are arranged in or on the vehicle, while the travel trajectory is being learned, said sensor data at least partly describing surroundings features about the travel trajectory, b) generating the surroundings model using the received sensor data and/or using the surroundings features which are ascertained on the basis of the sensor data, c) selecting at least one search strategy from a plurality of differing search strategies for searching for the vehicle position in relation to the surroundings model, and d) carrying out the at least one selected search strategy in order to find a vehicle position in relation to the surroundings model.
Verfahren zum Lokalisieren eines Fahrzeugs in Relation zu einem Umfeldmodell um eine Fahrtrajektorie
2021-11-18
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
Verfahren zum Lokalisieren eines Fahrzeugs in Relation zu einem Umfeldmodell um eine Fahrtrajektorie
European Patent Office | 2021
|VERFAHREN ZUM LOKALISIEREN EINES FAHRZEUGS IN RELATION ZU EINEM UMFELDMODELL UM EINE FAHRTRAJEKTORIE
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