Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs (100) entlang einer Trajektorie (TR), aufweisend:a) Aufnehmen eines Ist-Bildes (IMGIST) einer Umgebung (200) des Fahrzeugs (100);b) Vergleichen des aufgenommenen Bildes (IMGIST) mit einer Anzahl von Referenzbildern (IMGR1- IMGR3), umfassend:Erkennen einer Anzahl Merkmale (M1, M2) in dem Ist-Bild (IMGIST) und den Referenzbildern (IMGR1- IMGR3);Klassifizieren der Anzahl Merkmale (M1, M2) in zumindest einem von dem Ist-Bild (IMGIST) und den Referenzbildern (IMGR1- IMGR3);Ermitteln einer Anzahl mit der Anzahl Merkmale (M1, M2) in zumindest einem von dem Ist-Bild (IMGIST) und den Referenzbildern (IMGR1- IMGR3) übereinstimmender Merkmale (M1', M2') in dem jeweils anderen von dem zumindest einem von dem Ist-Bild (IMGIST) und den Referenzbildern (IMGR1- IMGR3);Bewerten der Anzahl überstimmender Merkmale (M1', M2') in Abhängigkeit der Klassifizierung; undc) Lokalisieren des Fahrzeugs (100) entlang der Trajektorie (TR) in Abhängigkeit des Vergleichs gemäß Schritt b).
The invention relates to a method for locating a vehicle (100) along a trajectory (TR), comprising: a) recording an actual image (IMGIST) of surroundings (200) of the vehicle (100); b) comparing the recorded image (IMGIST) with a number of reference images (IMGR1 - IMGR3), comprising: identifying a number of features (M1, M2) in the actual image (IMGIST) and in the reference images (IMGR1 - IMGR3); classifying the number of features (M1, M2) in at least one of the actual image (IMGIST) and the reference images (IMGR1 - IMGR3); determining a number of features (M1', M2') matching the number of features (M1, M2) in at least one of the actual image (IMGIST) and the reference images (IMGR1 - IMGR3) in the other of the at least one actual image (IMGIST) and the reference images (IMGR1 - IMGR3) in each case; evaluating the number of matching features (M1', M2') depending on the classification; and c) locating the vehicle (100) along the trajectory (TR) depending on the comparison according to step b).
VERFAHREN ZUM LOKALISIEREN EINES FAHRZEUGS
2024-05-16
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06V |
Verfahren zum Lokalisieren eines Fahrzeugs in einer Umgebung
European Patent Office | 2020
|Verfahren und Vorrichtung zum Lokalisieren und automatisierten Betreiben eines Fahrzeugs
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