Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lokalisieren eines Fahrzeugs (1) in einer Umgebung (10) mittels Bilddaten eines Kamerasystems des Fahrzeugs (1) mit folgenden Schritten: Bereitstellen eines Kamerasystems zur Erfassung der Umgebung (10), wobei das Kamerasystem mehrere Kameras (4) umfasst, wobei zumindest eine erste Kamera (4) ein erstes Sichtfeld (14) umfasst und zumindest eine zweite Kamera (4) ein zweites Sichtfeld (14) umfasst, Empfang von Bilddaten der Kameras (4) des Kamerasystems, Wichtung der Bilddaten der Kameras in Abhängig des Winkels (16) zwischen einer Mittelachse (15) des Sichtfelds (14) der Kameras (4) und einer Fahrtrichtung (5, 6) des Fahrzeugs (1), wobei Bilddaten einer Kamera (4) mit einem Gewicht versehen werde, welches umso größer ist, desto größer der Winkel (16) zwischen der Mittelachse (15) des Sichtfelds (14) der Kamera (4) und der Fahrtrichtung (5, 6) des Fahrzeugs (1) ist, Lokalisierung des Fahrzeugs (1) in der Umgebung (10) mittels Durchführung eines Verfahrens zur simultanen Lokalisierung und Kartenzuordnung (SLAM) basierend auf den gewichteten Bilddaten der Kameras (4). Die Erfindung betrifft außerdem eine Steuereinrichtung (3) sowie ein Fahrunterstützungssystem (2) zum Lokalisieren eines Fahrzeugs (1) in einer Umgebung (10) mittels Bilddaten eines Kamerasystems des Fahrzeugs (1). Die Erfindung betrifft weiterhin ein Computerprogrammprodukt.
Verfahren zum Lokalisieren eines Fahrzeugs in einer Umgebung
2020-06-18
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
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