Verfahren zum Ermitteln einer Fahrzeugorientierung (OR) eines Fahrzeugs (100) mit mehreren Rädern (101 - 104), wobei das Verfahren umfasst:a) Empfangen (S1) eines ersten Radsensorsignals (RS1) betreffend ein erstes Rad (101) des Fahrzeugs (100), eines zweiten Radsensorsignals (RS2) betreffend ein zweites Rad (102) des Fahrzeugs (100) und eines Gierratensensorsignals (GS) des Fahrzeugs (100),b) Ermitteln (S2) einer aktuellen Gierrate (GR) des Fahrzeugs (100) in Abhängigkeit des Gierratensensorsignals (GS),c) Auswählen (S3) eines Ermittlungsverfahrens (MOD) zum Ermitteln der Fahrzeugorientierung (OR) aus einer Anzahl verschiedener Ermittlungsverfahren in Abhängigkeit der ermittelten aktuellen Gierrate (GR), undd) Ermitteln (S4) der Fahrzeugorientierung (OR) auf Basis des empfangenen ersten Radsensorsignals (RS1), des empfangenen zweiten Radsensorsignals (RS2) und/oder der ermittelten aktuellen Gierrate (GR) unter Verwendung des ausgewählten Ermittlungsverfahrens (MOD).

    The invention relates to a method for ascertaining a vehicle orientation (OR) of a vehicle (100) with multiple wheels (101 - 104). The method has the steps of: a) receiving (S1) a first wheel sensor signal (RS1) relating to a first wheel (101) of the vehicle (100), a second wheel sensor signal (RS2) relating to a second wheel (102) of the vehicle (100), and a yaw rate sensor signal (GS) of the vehicle (100), b) ascertaining (S2) a current yaw rate (GR) of the vehicle (100) on the basis of the yaw rate sensor signal (GS), c) selecting (S3) an ascertaining method (MOD) for ascertaining the vehicle orientation (OR) from a plurality of different ascertaining methods on the basis of the ascertained current yaw rate (GR), and d) ascertaining (S4) the vehicle orientation (OR) on the basis of the received first wheel sensor signal (RS1), the received second wheel sensor signal (RS2), and/or the ascertained current yaw rate (GR) using the selected ascertaining method (MOD).


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    Title :

    VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER FAHRZEUGORIENTIERUNG, COMPUTERPROGRAMMPRODUKT, FAHRASSISTENZSYSTEM UND FAHRZEUG


    Contributors:

    Publication date :

    2022-04-28


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion




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