Eine Bildverarbeitungsvorrichtung (14) mit: einer Erfassungseinheit (141), die dafür angepasst ist Bilddaten zu erfassen, die durch Aufnahme eines Bildes einer Umgebung eines Fahrzeugs (1) durch eine an dem Fahrzeug angebrachten Bildaufnahmeeinheit (15, 15a bis 15d) erhalten wird; und einer Kantenerkennungseinheit (143), die dafür angepasst ist, unter Verwendung eines Kantenerkennungsfilters mit einer ersten Filtergröße für ein Pixel, unter Pixeln der Bilddaten, das einem ersten Aufnahmebereich der Bildaufnahmeeinheit zugeordnet ist, eine Kante zu erkennen, und unter Verwendung eines Kantenerkennungsfilters mit einer zweiten Filtergröße, die kleiner als die erste Filtergröße ist, für ein Pixel, unter den Pixeln, das einem zweiten Aufnahmebereich zugeordnet ist, der weiter von der Bildaufnahmeeinheit entfernt ist als der erste Aufnahmebereich, eine Kante zu erkennen.
To provide an image processing device capable of precisely detecting, from image data, an edge of a recognition target such as a division line on a road surface on which a vehicle is traveling.SOLUTION: One example of an image processing device according to an embodiment includes an acquisition unit that acquires image data obtained by capturing an image of the surrounding area of a vehicle through an image-capturing unit mounted on the vehicle, and an edge detection unit that detects an edge in a pixel, among the pixels of the image data, corresponding to a first image-capturing region of the image-capturing unit by using an edge detecting filter of a first filter size, and detects an edge in a pixel, among the pixels, corresponding to a second image-capturing region at a farther distance from the image-capturing unit than the first image-capturing region by using an edge detecting filter of a second filter size which is smaller than the first filter size.SELECTED DRAWING: Figure 5
BILDVERARBEITUNGSVORRICHTUNG
2021-04-15
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |