Verfahren zur automatischen autonomen Steuerung eines Kraftfahrzeugs (3), umfassend die folgenden Schritte:- Berechnung eines Fahrzeugpfads mittels eines äußeren Reglers (1) unter Verwendung eines Zustands (6) des Kraftfahrzeugs (3), wobei der Fahrzeugpfad eine Strecke definiert, entlang der das Kraftfahrzeug (3) bewegt werden soll;- Ausgabe von Werten (4) durch den äußeren Regler (1) an einen inneren Regler (2), wobei die Werte (4) geometrischen Punkten entlang des Fahrzeugpfads entsprechen;- Berechnung einer Fahrzeugdynamik (5) unter Verwendung der ausgegebenen Werte (4), wobei die Fahrzeugdynamik (5) dazu ausgebildet ist, den Zustand (6) des Kraftfahrzeugs (3) zu beeinflussen;- Anwendung der Fahrzeugdynamik (5) auf das Kraftfahrzeug (3);- Erfassung des durch die angewandte Fahrzeugdynamik (5) beeinflussten Zustands;- Ausgabe des beeinflussten Zustands (6) an den äußeren Regler (1); wobei die Verfahrensschritte wiederholend durchgeführt werden, wobei der ausgegebene beeinflusste Zustand (6) bei erneuter Durchführung der Berechnung des Fahrzeugpfads als Zustand (6) des Kraftfahrzeugs (3) verwendet wird, dadurch gekennzeichnet, dass durch die wiederholende Ausführung der Verfahrensschritte der Fahrzeugpfad optimiert wird, wobei die Optimierung zu einem beliebigen Zeitpunkt abgebrochen werden kann, wobei bei einem Abbruch der zu diesem Zeitpunkt berechnete Fahrzeugpfad und die zu diesem Zeitpunkt berechnete Fahrzeugdynamik (5) zur Steuerung des Kraftfahrzeugs (3) verwendet werden, wobei es für die vom äußeren Regler (1) ausgegebenen Werte (4) und/oder für den beeinflussten Zustand (6) jeweils einen ersten Bereich und einen zweiten Bereich gibt, wobei erste Optimierungskosten für die vom äußeren Regler (1) ausgegebenen Werte (4) und/oder zweite Optimierungskosten für den beeinflussten Zustand (6) berechnet werden, und wobei die ersten Optimierungskosten und/oder die zweiten Optimierungskosten höher sind, wenn der beeinflusste Zustand (6) und/oder die vom äußeren Regler (1) ausgegebenen Werte (4) im ersten Bereich sind, als wenn der beeinflusste Zustand (6) und/oder die vom äußeren Regler (1) ausgegebenen Werte (4) im zweiten Bereich sind.
Verfahren zur automatischen autonomen Steuerung eines Kraftfahrzeugs
2025-03-13
Patent
Electronic Resource
German
Verfahren zum automatischen Betreiben eines autonomen Kraftfahrzeugs und autonomes Kraftfahrzeug
European Patent Office | 2020
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European Patent Office | 2024
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