Offenbart wird ein System zur Steuerung seitlicher Bewegung eines autonomen Fahrzeugs (101), umfassend: einen Trajektorieplaner (102), der so konfiguriert ist, dass er eine Zieltrajektorie für das Fahrzeug (101) erzeugt; und eine Trajektoriesteuerung (104), die so konfiguriert ist, dass sie die Zieltrajektorie von dem Trajektorieplaner (102) empfängt und als Ausgabe ein Lenksteuersignal zur Steuerung der seitlichen Bewegung des Fahrzeugs (101) erzeugt. Die Trajektoriesteuerung (104) umfasst eine Steuerschaltung (104a), wobei die Steuerschaltung (104) eine integrierte adaptive PID-Neuronalnetzsteuerung (124) umfasst. Die integrierte adaptive PID-Neuronalnetzsteuerung (124) umfasst: eine PID-Steuerung (116), die ein von einem Zielfahrspurpositionsparameter der Zieltrajektorie abhängiges Eingabesignal empfängt und so eingerichtet ist, dass sie einen Fehlerwert minimiert, der die Differenz zwischen der tatsächlichen Trajektorie des Fahrzeugs (101) und dem vom Zielfahrspurpositionsparameter abhängigen Eingabesignal angibt, wobei die PID-Steuerung (116) ferner so eingerichtet ist, dass sie ein von einem Zielkurswinkelparameter der Zieltrajektorie abhängiges Eingabesignal empfängt, und so eingerichtet ist, dass sie einen Fehlerwert minimiert, der die Differenz zwischen der tatsächlichen Trajektorie des Fahrzeugs (101) und dem vom Zielkurswinkelparameter abhängigen Eingabesignal angibt; und ein neuronales Netz (118), das so konfiguriert ist, dass es die P-Verstärkungs-, I-Verstärkungs- und D-Verstärkungs-Terme bestimmt, die von der PID-Steuerung (116) verwendet werden. Die integrierte adaptive PID-Neuronalnetzsteuerung (124) ist so
An autonomous vehicle (101) lateral motion control system comprising: a trajectory planner (102); and a trajectory controller (104) generating a steering control signal for controlling the lateral motion of the vehicle. The trajectory controller comprises a control circuit (104a) comprising an integrated neural network adaptive PID controller (124) which comprises: a PID controller (116) which receives a target lane position and is arranged to minimize an error value indicative of the difference between the actual trajectory of the vehicle and the target lane position dependent input signal, the PID controller being further arranged to receive a target course angle and is arranged to minimize an error value indicative of the difference between the actual trajectory of the vehicle and the target course angle dependent input signal; and a neural network (118) configured to determine the P gain, I gain and the D gain terms used by the PID controller. The integrated neural network adaptive PID controller is configured to use the P and I gain terms provided by the neural network to control the lane position of the vehicle, and the D gain term provided by the neural network to control the course angle of the vehicle.
SYSTEM ZUR STEUERUNG SEITLICHER BEWEGUNG EINES AUTONOMEN KRAFTFAHRZEUGS
2024-12-19
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
SYSTEM ZUR STEUERUNG SEITLICHER BEWEGUNG EINES AUTONOMEN KRAFTFAHRZEUGS
European Patent Office | 2024
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